ETR获取转速及PID调节原则

一、前言

        由于单片机硬件资源稀缺，有些时候无法使用正交编码的方式获取速度，可使用单脉冲ETR功能获取转速，通过软件设定的转速判定方向。其他方案缺点：比如使用外部中断方式，来一个信号触发一次中断，在中断程序里实现计数累加，但由于被统计的信号频率较高，而中断本身也是需要时间的，往往导致有些脉冲没被统计而发生丢数的问题。况且，CPU这样频繁地去响应中断还会衍生出其它系统性问题。

         对于这种情况，我们可以将被统计信号连接到定时器的ETR脚，并作为定时器的计数时钟，择时读取计数器的值和溢出次数即可。这样既避免了CPU频繁进中断而无法应对别的事情的困境，也避免了因CPU优先忙于别的事情而来不及响应外部中断导致计数出错的麻烦。对于STM32（GD32）来讲，从ETR脚引入时钟信号，可以有两种模式。

第一种模式，即外部时钟1模式，此时来自ETR脚的信号经过滤波、边沿检测和极性选择后，以触发信号的角色连接到从模式控制器，并作为定时器的时钟源，即下图中的1路。
第二种模式，即外部时钟2模式，来自ETR脚的时钟信号经过极性选择、分频、滤波后不经过从模式控制器，而是像内部时钟源一样直接为计数器提供计数时钟，即下图中的2路。

二、编码器配置

1、GPIO配置

static void GPIOConfiguration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); // 关闭JTAG功能

//  GPIO config
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_LEFT_A_PIN;// | ENCODER_LEFT_B_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);/