拉普拉斯变换

拉普拉斯变换

定义

设函数$f(t)$是定义在$\left[0,+\infty \right)$上的实值函数，如果对于复参数$s=\beta +j\omega$,积分$F(s)={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t$在复平面$s$的某一区域内收敛，则称$F(s)$为$f(t)$的拉普拉斯变换，
记为$F(s)=\mathfrak{L}\left[f(t)\right];$相应地，称$f(t)$为$F(s)$的拉普拉斯逆变换，记为$f(t)={\mathfrak{L}}^{-1}\left[F(s)\right]$
有时也称$f(t)$与$F(s)$分别为像原函数和像函数

拉普拉斯变换存在定理

设函数$f(t)$满足：

1. 在$t\ge 0$的任何优先区间上分段连续
2. 当$t\to +\infty$时，$f(t)$具有有限的增长，即存在常数$M>0$及$c$,使得$\left|f(t)\right|\le M{e}^{ct}(0\le t\le +\infty )$

其中$c$称为$f(t)$的增长指数，则像函数$F(s)$在半平面$Res>c$上一定存在，且是解析的。

性质

线性性质

设$\alpha ,\beta$为常数，且有$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s),\mathfrak{L}\left[g(t)\right]=G(s)$,则有
$$\mathfrak{L}\left[\alpha f(t)+\beta g(t)\right]=\alpha F(s)+\beta G(s)$$
$${\mathfrak{L}}^{-1}\left[\alpha F(s)+\beta G(s)\right]=\alpha f(t)+\beta g(t)$$

相似性质

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$,则对于任一常数$\alpha >0$,有
$$\mathfrak{L}\left[f(at)\right]=\frac{1}{a}=\frac{1}{a}F(\frac{s}{a})$$
证明：
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[f(at)\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(at)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & =\frac{1}{a}{\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-s\frac{u}{a}}\mathrm{d}u\\ & =\frac{1}{a}{\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-\frac{s}{a}u}\mathrm{d}u\\ & =\frac{1}{a}F(\frac{s}{a})\end{array}$$

延迟性质

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，当$t<0$时，$f(t)=0$则对于任一非负实数$\tau$有
$$\mathfrak{L}\left[f(t-\tau )\right]=e^{-s\tau }F(s)$$
证明：
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[f(t-\tau )\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-s(u+\tau )}\mathrm{d}u\\ & =e^{-s\tau }{\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-su}\mathrm{d}u\\ & =e^{-s\tau }F(s)\end{array}$$
所以其实也等价于
$\mathfrak{L}\left[f(t-\tau )u(t-\tau )\right]=e^{-s\tau }F(s)$,$u$是单位阶跃函数
${\mathfrak{L}}^{-1}\left[e^{-s\tau }F(s)\right]=f(t-\tau )u(t-\tau )$

位移性质

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，则有$\mathfrak{L}\left[e^{at}f(t)\right]=F(s-a)(a\in C)$
证明：
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[e^{at}f(t)\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }{e}^{at}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-(s-a)t}\mathrm{d}t\\ & =F(s-a)\end{array}$$

周期函数的像函数

设$f(t)$是$\left[0,+\infty \right)$内以$T$为周期的函数，且$f(t)$在一个周期内逐段光滑,则
$$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=\frac{1}{1-e^{-sT}}{\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t$$
证明：
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[f(t)\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t+{\int }_T^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t+{\int }_0^{+\infty }f(u+T)e^{-s(u+T)}\mathrm{d}u\\ & ={\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t+e^{-sT}{\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-su}\mathrm{d}u\\ & ={\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t+e^{-sT}\mathfrak{L}\left[f(t)\right]\\ & =\frac{1}{1-e^{-sT}}{\int }_0^{T}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\end{array}$$

微分性质

导数的像函数

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$,则有
$$\mathfrak{L}\left[f^{(n)}(t)\right]=s^{n}F(s)-s^{n-1}f(0)-s^{n-2}{f}^{\prime }(0)-\cdots -f^{(n-1)}(0)$$
其中$f^{(k)}(0)=\underset{t\to 0^{+}}{\lim }{f}^{(k)}(t)$
证明:
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[f^{(n)}(t)\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}^{(n)}(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={e^{-st}{f}^{(n-1)}(t)|}_0^{+\infty }-{\int }_0^{+\infty }(-s)e^{-st}{f}^{(n-1)}(t)\mathrm{d}t\\ & =0-f^{(n-1)}(0)+s{\int }_0^{+\infty }{e}^{-st}{f}^{(n-1)}(t)\mathrm{d}t\\ & =-f^{(n-1)}(0)-s{f}^{(n-2)}(0)+s^2{\int }_0^{+\infty }{e}^{-st}{f}^{(n-2)}(t)\mathrm{d}t\\ & =s^{n}F(s)-s^{n-1}f(0)-s^{n-2}{f}^{\prime }(0)-\cdots -f^{(n-1)}(0)\end{array}$$

像函数的导数

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$,则有
$$F^{(n)}(s)=(-1{)}^n\mathfrak{L}\left[t^{n}f(t)\right]$$
证明：
$$\begin{gathered} F^{\prime }(s) \\ =\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}s}{\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t \\ ={\int }_0^{+\infty }\frac{\partial }{\partial s}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t \\ ={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}(-t)\mathrm{d}t \\ =(-1){\int }_0^{+\infty }tf(t)e^{-st}\mathrm{d}t \end{gathered}$$
$$F^{(n)}(s)=(-1{)}^n\mathfrak{L}\left[t^{n}f(t)\right]$$

积分性质

积分的像函数

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$,则有
$$\mathfrak{L}\left[{\int }_0^t{\int }_0^t\cdots {\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right]=\frac{1}{s^n}F(s)$$
证明：
设$g(t)={\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t,g^{\prime }(0)=0$
$\mathfrak{L}\left[g^{\prime }(t)\right]=s\mathfrak{L}\left[g(t)\right]-g(0)$
则$\mathfrak{L}\left[{\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right]=\frac{1}{s}F(s)$
$$\mathfrak{L}\left[{\int }_0^t{\int }_0^t\cdots {\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right]=\frac{1}{s^n}F(s)$$

像函数的积分

设$\mathfrak{L}\left[f(t)\right]=F(s)$,则有
$${\int }_s^{+\infty }\mathrm{d}s{\int }_s^{+\infty }\mathrm{d}s\cdots {\int }_s^{+\infty }F(s)\mathrm{d}s=\mathfrak{L}\left[\frac{f(t)}{t^n}\right]$$
证明:
$$\begin{array}{rl}& {\int }_s^{+\infty }F(s)\mathrm{d}s\\ & ={\int }_s^{+\infty }\left[{\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\right]\mathrm{d}s\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t)\left[{\int }_s^{+\infty }{e}^{-st}\mathrm{d}s\right]\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t){\frac{e^{-st}}{-t}|}_s^{+\infty }\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }\frac{f(t)}{t}{e}^{-st}\mathrm{d}t\\ & =\mathfrak{L}\left[\frac{f(t)}{t}\right]\end{array}$$
$${\int }_s^{+\infty }\mathrm{d}s{\int }_s^{+\infty }\mathrm{d}s\cdots {\int }_s^{+\infty }F(s)\mathrm{d}s=\mathfrak{L}\left[\frac{f(t)}{t^n}\right]$$

卷积与卷积定理

卷积

如果$f_1(t),f_2(t)$满足当$t<0$时 $,f_1(t)=f_2(t)=0,$则有
$$\begin{array}{rl}& f_1(t)\ast f_2(t)\\ & ={\int }_{-\infty }^{+\infty }{f}_1(\tau )f_2(t-\tau )\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}_1(\tau )f_2(t-\tau )\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^t{f}_1(\tau )f_2(t-\tau )\mathrm{d}\tau (t\ge 0)\end{array}$$
依然满足交换律，分配律，结合律

卷积定理

设$\mathfrak{L}\left[f_1(t)\right]=F_1(s),\mathfrak{L}\left[f_2(t)\right]=F_2(s)$,则有
$$\mathfrak{L}\left[f_1(t)\ast f_2(t)\right]=F_1(s)F_2(s)$$
证明：
$$\begin{array}{rl}& \mathfrak{L}\left[f_1(t)\ast f_2(t)\right]\\ & ={\int }_0^{+\infty }\left[{\int }_0^t{f}_1(\tau )f_2(t-\tau )\mathrm{d}\tau \right]e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }\left[{\int }_{\tau }^{+\infty }{f}_1(\tau )f_2(t-\tau )\mathrm{d}t\right]e^{-st}\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}_1(\tau )\left[{\int }_{\tau }^{+\infty }{f}_2(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t\right]\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}_1(\tau )\left[{\int }_{\tau }^{+\infty }{f}_2(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t\right]\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}_1(\tau )\left[{\int }_{\tau }^{+\infty }{f}_2(u)e^{-s(u+\tau )}\mathrm{d}u\right]\mathrm{d}\tau \\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}_1(\tau )e^{-s\tau }\mathrm{d}\tau {\int }_{\tau }^{+\infty }{f}_2(u)e^{-su}\mathrm{d}u\\ & =F_1(s)F_2(s)\end{array}$$

拉普拉斯逆变换

由拉普拉斯变换与傅立叶变换的关系可知,函数$f(t)$的拉普拉斯变换
$F(s)=F(\beta +j\omega )=\mathfrak{F}\left[f(t)u(t)e^{-\beta t}\right]$
即$$F(\beta +j\omega )={\int }_{-\infty }^{+\infty }f(t)u(t)e^{-\beta t}{e}^{-j\omega t}\mathrm{d}t$$
如果$f(t)u(t)e^{-\beta t}$满足傅里叶积分定理的条件，则按傅立叶逆变换
$$f(t)u(t)e^{-\beta t}=\frac{1}{2\pi }{\int }_{-\infty }^{+\infty }F(\beta +j\omega )e^{j\omega t}\mathrm{d}\omega$$
事实上，这里仅要求$\beta$在$F(s)$的存在域内即可，
所以两边同乘$e^{\beta t}$,并令$s=\beta +j\omega$
$$f(t)u(t)=\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\beta -j\infty }^{\beta +j\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s$$
因此
$$f(t)=\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\beta -j\infty }^{\beta +j\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s(t>0)$$
这个被称为反演积分公式，其中右端的积分称为反演公式，其积分路径是$s$平面上的一条直线$Res=\beta$,该直线处于$F(s)$的存在域中。由于$F(s)$存在域内解析，因此在此直线的右边不包含$F(s)$的奇点。并且可以看出来$t<0$时为$0$

计算方式

留数

设$F(s)$除在板平面$Res\le c$内有限个孤立奇点$s_1,s_2,\cdots ,s_n$外是解析的，且当$s\to \infty$时，$F(s)\to 0$则有
$$\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\beta -j\infty }^{\beta +j\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s=\sum _{k=1}^{n}Res\left[F(s)e^{st},s_k\right]$$
即
$$f(t)=\sum _{k=1}^{n}Res\left[F(s)e^{st},s_k\right](t>0)$$
证明：

曲线$C=L+C_R,L$在平面$Res>c$内，$C_R$是半径为$R$的半圆弧，当$R$充分大时，可使$s_k(k=1,2,\cdots ,n)$都在$C$内.由于$F(s)e^{st}$除了孤立奇点$s_k(k=1,2,\cdots ,n)$外是解析的。
故由留数定理有
$$\begin{array}{rl}{\oint }_{C}F(s)e^{st}\mathrm{d}s& =2\pi j\sum _{k=1}^{n}Res\left[F(s)e^{st},s_k\right]\\ \frac{1}{2\pi j}\left[{\int }_{\beta -jR}^{\beta +jR}F(s)e^{st}\mathrm{d}s+{\int }_{C_R}F(s)e^{st}\mathrm{d}s\right]& =\sum _{k=1}^{n}Res\left[F(s)e^{st},s_k\right]\end{array}$$
由若尔当引理，当t>0时由
$$\underset{R\to +\infty }{\lim }{\int }_{C_R}F(s)e^{st}\mathrm{d}s=0$$
因此
$$\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\beta -j\infty }^{\beta +j\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s=\sum _{k=1}^{n}Res\left[F(s)e^{st},s_k\right]$$

卷积定理

设$F(s)=F_1(s)F_2(s),\mathfrak{L}\left[f_1(t)\right]=F_1(s).\mathfrak{L}\left[f_2(t)\right]=F_2(s)$,
则$$f(t)={\mathfrak{L}}^{-1}\left[F(s)\right]=f_1(t)\ast f_2(t)$$