图像算法--基于fpga的双边滤波算法

最新推荐文章于 2024-08-03 21:14:32 发布

一匹狼呀

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分类专栏： fpga 数字图像处理文章标签：算法 fpga开发图像处理

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简介

双边滤波包含两个滤波的计算，一个是负责平滑图像的高斯滤波（空间域），是二维高斯正态分布放在图像矩阵上做卷积运算；如果在图像的边缘区域，像素差异本身就较大，只用空间域的滤波会导致图像模糊，所以加入值域滤波，因为边缘像素差异大，使得其加权的时候权重具有很大的差别，从而使得只考虑自己所属的一边的邻域，类似于分割图像。两个权值的乘积再和原图做卷积运算得到优化后的结果，从而达到保边去噪的效果。

数学实现

双边滤波公式

$I^{flitered}(x)=\frac{1}{W_{p}}\sum_{x_{i}\epsilon \Omega }^{}I(x_{i})f_{r}(\left \| I(x_{i})-I(x) \right \|)g_{s}(\left \| x_{i}-x \right \|)$

其中 $W_{p}$ 是

$\sum_{x_{i}\epsilon \Omega }^{}f_{r}(\left \| I(x_{i})-I(x) \right \|)g_{s}(\left \| x_{i}-x \right \|)$

其中 $I^{filtered}$ 是滤波后的图像；

$I$ 是原始图；

$x$ 是当前要滤波的像素；

$\Omega$ 是 $x$ 的窗口；

$f_{r}$ 是一个值域核；

$g_{s}$ 是空间域核；

设 $(x_{i},y_{i})$ 是滤波核内的某点， $(x_{c},y_{c})$ 是滤波核中心点，

令， $g_{s}=e^{-\frac{(x_{i}-x_{c})^{2}+(y_{i}-y_{c})^{2}}{2\sigma_{d} ^{2}}}$

$f_{r}=e^{-\frac{(gray(x_{i},y_{i})-gray(x_{c}-y_{c}))^{2}}{2\sigma_{r} ^{2}}}$

权值即 $f_{r}$ * $g_{s}$

可以看到在边缘部分，像素差距大， $f_{r}$ 趋近0，对结果的影响越小，保持边缘；图像平滑部分， $f_{r}$ 趋近1，主要是 $g_{s}$ 起作用。

FPGA实现

本试验实现5x5窗口的双边滤波，相对于输入时钟，用五倍以上的时钟去处理（一次处理五个像素）。模块主要包括数据输入缓存、窗口生成，数据处理，数据输出三部分。

数据输入

数据输入模块主要是把低速的图像数据缓存，然后通过高速时钟读出数据进行处理。

窗口生成

窗口生成较为简单，通过shift reg缓存四行，主要参考了生成3x3矩阵（2）：FIFO法的分析和改进 - 咸鱼FPGA - 博客园

算法实现

首先需要生成空间域和值域的高斯核，存入rom，作为查找表。

空间域：空间域实现较为简单，只要25个欧式距离所对应的权重值即可，根据输入像素所在的位置查找对应的值。通过matlab生成，函数即 $g_{s}$ 所示。

值域：值域的权重，像素与中间点的差值作为索引（假设像素为14bit，差值为0~16383），根据 $f_{r}$ 函数得到值域的权重查找表存到rom。

25个像素一列一列输出，一列是5个像素，五个值域查找表可同时输出五个查找值，空间域不需要五个查找表，可通过输出列所在的位置得到，然后通过流水线计算。

一级：像素差值计算，以及空间域权值索引得到空间域权值 $g_{s}$ ，缓存当前列的像素值。

二级：像素差值索引得到值域权值 $f_{r}$ ，以及空间域权值缓存，缓存当前列的像素值。

三级：值域权值、空间域权值、像素值乘积fgi_0 = $f_{r}$ $I$ $g_s$ ，以及值域权值和空间域权值乘积fg_0 = $f_{r}$ $g_s$ 。

四级：计算上述两个乘积的和（单列）,sum_fgi_0 = $\sum$ fgi (fgi_0,fgi_1...fgi_4)，以及 sum_fg_0 = $\sum$ fg (fg_0,fg_1...fg_4)。

五级：计算五个列的总的和。

六级：计算比值（除法器）。

上述计算需要注意位宽以及定点数等

数据输出

数据存入fifo后通过低速时钟读出

总结

本算法需要计算较多卷积，以及对参数的归一化定点计算也要考虑到，主要难点是有点绕，需要仔细。本文没有讨论 $\sigma$ 的选取。可以参考双边滤波原理（Bilateral Filtering） - 知乎

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图像算法--基于fpga的双边滤波算法

双边滤波器是用于图像的非线性、边缘保持和降噪平滑滤波器。它将每个像素的强度替换为附近像素的强度值的加权平均值。该权重不仅取决于像素的欧几里德距离，还取决于辐射差异（例如颜色强度、深度距离等）。这样可以保留锐利的边缘。
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