【基于vitis的freertos+lwip学习】（一）线程创建

为了学习更多知识，我创建了一个项目，在项目过程中分享一些自己的所学，所以会出现本文章无关的内容

vivado工程

vivado版本：2020.1
开发板：pynq z2
本实验用到PL端的led和按键，所以添加axi gpio ip；最终原理图如下：

不要在意iic等其他端口。

AXI GPIO简介

首先axi gpio是基于axi lite的， 在使用过程中类似于我们网上看到的很多自定义axi lite ip核差不多，就是对某个地址读写；

我们可以看到axi gpio的配置界面；
all inputs ，all outputs ，选择方向，这里建议不用在vivado中配置，可以在vitis中设置方向，更加灵活；
GPIO Width：设置gpio位宽；
…
还可以设置两个gpio通道，在这里注意的是在vitis中有gpio的id，虽然是两个通道，但是是同一个id，因为是同一个axi外设；

vitis工程

生成xsa文件后create new plantform project ，创建方法网上很多，这里就不再赘述了；
需要我们注意的是创建完成后打开plantform.spr

我们需要在board support package中modify BSP settings；

在lwip中第一个api_mode我们要选择socket api ，因为我们是基于lwip的，如果是纯freertos选择raw api就行；
然后创建app，选择freertos + lwip udp server；

创建gpio驱动

我创建了一个axi_gpio.c axi_gpio.h文件；
主要是三个函数gpio初始化，led写，按键读；

void axi_led_btns_init(void)
{
	xil_printf("LED and Buttens initializing...\r\n");
	int xStatus = XGpio_Initialize(&axiGpio_led_btns,XPAR_AXI_GPIO_0_DEVICE_ID);
	if(XST_SUCCESS != xStatus) {
		xil_printf("Failed to initialize LED or Buttens\r\n");
	}
	//set direction
	XGpio_SetDataDirection(&axiGpio_led_btns, LED_CHINAL, 0x0); //
	XGpio_SetDataDirection(&axiGpio_led_btns, BTNS_CHINAL, 0x1); //
}
void LED_write(u32 led_data)
{
	XGpio_DiscreteWrite(&axiGpio_led_btns, LED_CHINAL, led_data);
}
u32 Buttens_read(void)
{
	return XGpio_DiscreteRead(&axiGpio_led_btns, BTNS_CHINAL);
}

axiGPio_led_btns是我定义的结构体，在.h中
可以看到XGpio_Initialize函数中的ID只有一个；

XGpio axiGpio_led_btns;

LED_CHINAL、BTNS_CHINAL表示两个通道，也在.h中定义

#define LED_CHINAL 2U
#define BTNS_CHINAL 1U

其他函数也非常好理解，这里接不过多讲述；

任务创建

本实验两个任务，一个任务用于初始化gpio和创建另一个任务；另一个任务实现按键按下led亮；

INIT_TASK_HANDLE = sys_thread_new("init task", (void(*)(void*))init_task, 0,
				INIT_TASK_SIZE,INIT_TASK_PRIO);
	if (INIT_TASK_HANDLE)
			xil_printf("Init Task create succeed!\r\n");
		else
			xil_printf("Fail to create Init Task!\r\n");

INIT_TASK_HANDLE：线程句柄
创建方式和freertos基本相同，但是用到了sys_thread_new函数，这是socket编程和纯freertos不一样的地方；
我们看一下这个函数
可以看到这个函数也是通过xTaskCreate实现区别如下：

一、它是一个包装器，所以如果你将你的lwip代码移植到其他操作系统，你不必改变你的代码；
二、sys_thread_new会把新创建的task的pid放入到一个timeoutlist的链表中。用socket系列函数的select不用这个函数创建会进入abort中断，具体原因请看select函数实现，其中sys_arch_timeouts的调用就是获取当前task的timeout，如果没有用sys_thread_new创建的话，这里就没有我用来调用select的当前task，所以就有了以后的abort中断了。
我也没有深入研究，具体可以参考下面链接
链接: link
链接: link
还有句柄不用TaskHandle_t 用sys_thread_t，包含于#include “netif/xadapter.h”

void init_task(void *pvParameters){
	taskENTER_CRITICAL();

	axi_gpio_init();
	LED_TASK_HANDLE = sys_thread_new("led task", (void(*)(void*))led_task, 0,
			LED_TASK_SIZE,LED_TASK_PRIO);
	if (LED_TASK_HANDLE)
		xil_printf("LED Task create succeed!\r\n");
	else
		xil_printf("Fail to create LED Task!\r\n");
	vTaskDelete(NULL);
	taskEXIT_CRITICAL();
}

我们在初始化任务中初始化axi gpio和创建led btns的任务

void led_task(void *p_arg){
	while(1){
		LED_write(Buttens_read());
		vTaskDelay(x50ms);
	}
}

这里不能直接用vTaskDelay(500);表示500ms延迟，时间不准；要用const TickType_t x500ms = pdMS_TO_TICKS( 500UL );先定义延迟时间，再使用vTaskDelay(x500ms);可以查看f纯reertos的helloword例程；
最后看一下init_task函数和led btns任务函数

总结

socket编程还是有些区别的，在使用过程中要注意；

参考

链接: link
链接: link