韩若熙的博客

之前关于ROS学习的博客，都是在win10虚拟机环境下运行的ubuntu18.04系统，对应的ros版本为melodic。由于电脑性能不好，运行导航仿真感觉卡顿，所以我把家里的台式机搞成了ubuntu16.04和win10双系统。ubuntu16.04系统的安装网上很多资料，本篇只是记录下ros的安装步骤，仅供参考。本篇文章只解决我遇到的错误，若不能解决你的错误，请自行百度，哈哈，网上的资料还是很多的。

之前自定义实现过一款机器人模型，后续文章中提到另一款模型（博客19），主要用于后续学习使用，所以在这里记录下。

ROSWebtools社区开发了很多功能强大的web功能包。针对本篇文章，创建新的工作空间catkin_js_ws，并进行初始化等操作。

  有限状态机是一款用于对象行为建模的工具，其主要作用是描述对象在生命周期内所经历的状态序列，以及如何响应来自外界的各种事件。。  ROS提供了有限状态机功能包SMACH来处理机器人任务中的多个状态模块。  SMACH是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，不依赖于ROS，可用于任意python项目ROS中的executive_smach功能包将SMACH和ROS集成到一起，为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架，同时集成了actionlib和smach_viewer，用于管理actio

  之前的学习中，曾了解过ROS参数服务器的通信机制，如果Listenner不主动查询参数值，就无法获取Talker是否已经向Master更新了参数值。  很多情况下，我们需要动态的更新参数，比如参数调试等，ROS提供了dynamic_reconfigure功能包，实现动态参数配置。  ROS的动态参数修改采用C/S架构，在运行过程中，客户端修改参数后不需要重启，而是向服务器发送请求；服务器通过回调函数确认，即可完成参数的动态配置。创建名为dynamic_tutorials的功能包，命令如下：2、创建

  RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具，其作为一种可扩展化的视图工具，可以使用插件机制添加丰富的功能模块。RVIZ中常用的激光数据、图像数据的可视化显示其实都是官方提供的插件。  下面，通过实现一个速度控制的插件，熟悉rviz plugin插件的实现过程。  这篇文章源码来自胡老师的书-《ROS机器人开发实践》。界面如图：该插件使用Qt开发，包含三个输入框，分别是话题名、线速度和角速度。命令如下：这个功能包依赖于RVIZ，因为RVIZ是基于Qt开发的，所以不需要单独列出对Qt的依赖。文件内

  ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。  ROS中的pluginlib功能包提供了加载喝卸载plugin的C++库，开发者在使用插件时，不需要考虑plugin类的链接位置，只需要将插件注册到pluginlib中，即可直接动态加载。如图所示：实现一个插件需要如下几个步骤：按照上述步骤，下面利用pluginlib实现一个插件。创建名为pluginlib_tutorials的功能包，命令如下：注意，创建时添加pluginlib依赖。在include/pluginlib_tutorials/po

  ROS中常用的通信机制是话题和服务，但是很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。  action通信机制，是一种带有连续反馈的上层通信机制，底层基于ROS话题通信。ROS中的actionlib功能包，用于实现action的通信机制。action类似于服务通信机制，不同之处在于action带有连续反馈，可以不断的反馈任务进度，也可以在任务过程中中止运行。action采用客户端/服务器的工作模式，如下：Action客户端与Action服务端之间通过actionlib定义的action pro

  机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。  坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。  TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，帮助开发者在任意时间、在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。...

  在前面的学习中，我们完成了rgdbslam的安装和测试，本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装，这里需要安装的东西就不多了，之前安装RGBD-SLAM时，多数都已安装完毕。Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版本的，会在SLAM项目编译时报错。Pangolin0.5下载地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5解压到指定目录，输入命令如下：编译成功，效

在前面的学习中，slam构建出的地图都是二维地图，而目前很多算法可以实现三维信息的地图构建，机器人不仅知道地图中的什么位置有障碍物，而且还知道该障碍物是什么。ROS提供了多种3DSLAM的功能包，rgbdslam就是其中一种，本篇主要学习rgbdslam的安装与测试。...

cartographer的核心是cartographer_node节点，当运行该节点时，需要一个Lua编写的.lua文件，该文件的主要作用是进行参数配置，这与gmapping、hector在launch文件中直接配置参数不同。cartographer的亮点在于代码规范与工程化，适合商业应用和二次开发，能有效避免建图过程中环境中移动物体的干扰，支持多传感器数据建图，支持2D-slam和3D-slam建图。...

本篇主要介绍常用的slam功能包——cartographer，为谷歌开发，在计算资源有限的情况下，可以实现机器人在二维和三维条件下的定位及建图功能。目前该算法采用基于图网络的优化方法，主要基于激光雷达来实现SLAM。...

本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达。

之前的文章中，介绍了如何创建地图和创建自定义地图，当时我是使用键盘控制机器人运动的，而后续实现了机器人的自主定位和导航。那么，在导航避障过程中，能不能同时实现地图创建呢？答案当然是肯定的。从本篇开始，使用RoboWareStudio进行开发。...

RoboWareStudio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单，并且易于操作.可进行ROS工作空间及包的管理，代码编辑、构建及调试。可惜的是，目前已经停更。。。右键点击learning_topic功能包，新建Msg文件夹右键点击生成的msg文件夹，新建msg文件，命名为Person.msguint8sexuint8age如上所述，我们分别新建person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp文件。rosrosros。...

Gazebo可以在线连接国外网站加载模型，但是这种方法受限与网速模型下载很慢导致很卡，所以可以先把所有模型下载安装到本地，这样再打开软件时模型加载的速度就会很快。https然后解压到上述指定目录即可。...

本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真，与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创，特此说明，作者博客地址在这里https//blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351，本想转载，但是没找到快捷键。。。所以再记录一下吧。再次声明，本篇源码非原创，作者链接见前言，四轮小车成功移动到目标点。httpshttps。...

上一篇针对我家户型，完成了自定义环境的建图工作。本篇主要完成对导航功能包集的配置，实现机器人在此环境下的定位导航功能。该篇在mbot_sim_gazebo_navigation功能包下进行。

上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。

创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。主要介绍了地图的创建、保存、加载，下一篇尝试配置导航功能包集，并在gazebo仿真环境下完成自定义机器人的自主导航。httpshttpshttpshttps。...

所谓滑移转向，对机器人机身两侧轮子分别进行驱动，通过不同的转速，完成机器人的转向。可以通过上述方法，驾驶机器人穿越整个房间，但是我怎么赶脚操控有点难度。。。至此，一个自定义移动机器人的建模与仿真基本结束，下一篇开始接触导航，加油啊。https。...

想在ROS系统中对我们自定义的机器人进行仿真，需要使用Gazebo，其是一种适用于复杂室内环境和室外环境的仿真环境。截止到目前，我们为自定义的机器人模型，添加了摄像头和激光雷达，又为其添加了地图，下一篇开始介绍如何控制机器人在仿真环境下的移动。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。...

首先，上一篇使用urdf文件创建了一个四轮小车模型。这一篇想使用xacro文件创建一个正真的机器人模型。xacro比urdf更具可读性和可维护性。它还允许我们创建模型并复用这些模型去创建相同的结构。在里面我们可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。我们确定下机器人的形态一个带有摄像头、激光雷达的四轮移动机器人，其中两个轮子是带有电机的差动轮，另外两个为支撑轮。我们需要确定的参数如下httpshttps。...

标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。这是通过urdf文件，建立的四轮小车模型，但是urdf文件模型冗长、重复内容多，参数修改麻烦、不利二次开发并且没有参数计算的功能。所以出现了xacro这个进化版本，下一篇我们使用xacro建立一个更真实一点的机器人模型底盘。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。...

ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。该篇为上一篇的延续。内容较多，在以后的学习中熟练运用就好。httpshttps。

ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。感觉乱乱的，反正消息命名我是没看懂，有看懂的大佬们讲解下，哈哈。httpshttpshttpshttpshttpshttpshttps。

本篇从几个小demo开始学习ROS编程，我的目录结构如下：创建两个节点，分别为example1_a.cpp和example1_b.cpp,a文件将会发送带有节点名称的数据；b文件将这些数据显示到命令行窗口。example1_a.cpp文件内容如下：example1_b.cpp文件内容如下：二、编译运行节点1、手动编辑CMakeLists.txt文件2、编译节点3、运行节点效果如下，在b命令行窗口可以看到a节点发布的消息：在功能包下创建msg文件夹，并创建一个新文件chapter2_

本篇开始，我们正式进入ROS的相关练习，如何创建包、如何使用节点和参数服务器，如何通过Turtlesim移动仿真机器人等，重点学习ROS的相关的命令。

上一章从ROS文件系统级角度对ROS进行简单理解，这一章从ROS计算图级理解ROS的其他概念。

3）功能包清单提供关于功能包许可证、依赖关系、编译标志等的信息，写入功能包下的package.xml文件中，也就是说该xml文件必须在每个功能包中。这是因为新的功能包会使用其他包的一些功能。（4）元功能包多个功能包组织到一起，称为元功能包或综合功能包。（1）工作空间工作空间就是一个文件夹，其中包含功能包，功能包又包含源文件和环境或工作空间，从而提供编译这些功能包的一种方式。（5）元功能包清单类似于功能包清单，但有一个XML格式的导出标记，同样写入一个package.xml文件中。...