入坑雷达设计方面相关,特此作为记录笔记的地方。
本文所讲雷达设计为FMCW雷达设计。
概述
首先还是要厘清概念,分辨率和精度并不是同一个东西。分辨率是恰当分清两个目标的最小距离。而精度用来衡量真实值与测量值之间的误差。其实网上有不少用千分尺做例子的,但是到操作阶段,尤其是FMCW雷达推理阶段就很难理解了。以FMCW雷达为例,一个4Gband带宽的分辨率是3.75cm,所以两个物体之间需要差3.75cm以上才能分辨为两个点。但是呢,可能由于系统误差,系统的测距精度只有5cm,换句话说与这个点相差正负2.5cm都有可能误判成为该点。这就是精度和分辨率的区别。
测距分辨率
首先测距分辨率公式都烂大街了。
但是这里还是讲一下分辨率推导的过程,会对进一步区分精度和分辨率有帮助。
对于我们测的物体,与雷达的间距为
d
d
d,对应回波时延为
τ
=
2
d
/
c
\tau=2d/c
τ=2d/c,对应频率差为
Δ
f
=
τ
B
/
T
=
2
Δ
d
B
/
(
T
c
)
\Delta f=\tau B/T=2\Delta dB/(Tc)
Δf=τB/T=2ΔdB/(Tc)。这里
T
T
T为信号发射周期,
B
B
B为信号带宽。但是我们要考虑信号的采样周期,如果我们以采样率
F
s
F_s
Fs进行采样,对应的频率分辨率为
1
/
T
1/T
1/T(这里其实与采样率无关)。所以换句话说,最小的频率差等于频率分辨率。(这一点其实和测距分辨率定义一模一样,不然你怎么分辨呢?)所以有
2
Δ
d
B
/
(
T
c
)
=
1
/
T
2\Delta dB/(Tc)=1/T
2ΔdB/(Tc)=1/T
Δ
d
=
c
/
2
B
\Delta d = c/2B
Δd=c/2B
所以可以得到测距分辨率公式。
测距精度
至于测量精度,我只看到过一个较为粗略的公式:
δ
∝
Δ
d
/
S
N
R
\delta \propto \Delta d/\sqrt{SNR}
δ∝Δd/SNR
换句话说就是正比于测距分辨率,反比于信噪比。
问题就来了
你这么一说,所以测距精度怎么测量呢?看了网上没有一个解释的,就感觉很扯,总搞些公式,一问方法都没人说。我说一下我大概的思路。
首先是精度和分辨率之间的联系。总有人说它们之间没有联系,是的,他们的定义确实不一样。但是,如果一个系统的分辨率远大于精度,这该怎么办呢?我一个系统分辨率3.75cm,精度5mm,就算我测量值和真实值误差超过5mm,但是只要小于3.75/2cm,你就分辨不出来,这样的话精度和分辨率还有差别么?就比如魏青老师雷达原理课上讲的。图中红色点代表每个频率测量门的中心位置,频率只要进入测量门就会被定义为中心频率处,根本无法分辨精确。而如栅栏效应带来的频率测量误差也是一个道理。所以我们需要一些方法来提高我们的分辨率,这样可以更具体地测距。
解决方案也来了
进行精细测距的话,我们需要细化频率谱,至少要细化我们感兴趣的频率谱位置。这里放几个方案给大家,具体细节就不在这里给出了。至少你测量精度的时候能让分辨率小于精度吧,不然还测个毛线啊!!!
ZoomFFT
Chirpz
YipZoom
这几天找了好多文献,看了好多原理推导,确实浪费了不少的时间,希望能给大家一些帮助,节省一些时间。另外,现在网上的垃圾信息确实太多了。。。重复度非常高,但是都解决不了问题。。。
2022.03.26
骤雨过后,天阴待晴