首先先声明一下，本项目已经结题，可以放心根据我的设计进行二次开发和直接套用！！！
完整工程文件下载：基于FPGA的倒车雷达系统 提取码：8l29
引言：
本文详细阐述了基于FPGA的毫米波雷达安全监测系统的设计方案，包括硬件架以及软件编程等方面。在硬件架构方面，采用了高性能的FPGA芯片、摄像头和毫米波雷达传感器，实现了系统的快速响应和高效处理。在软件编程方面，利用FPGA的可编程性，实现了系统的灵活配置和功能扩展。适用于大学生FPGA课题设计，FPGA毕业设计，FPGA项目设计。
一、设计背景
随着科技的不断进步，新能源汽车的崛起，毫米波雷达技术在安全监测领域的应用逐渐广泛。毫米波雷达具有波长短、频带宽、穿透能力强、抗干扰性能好等优点，能够实现对目标的精确测量和定位，因此在汽车防撞、无人机避障、人员监测等多个领域具有广阔的应用前景。
然而，传统的毫米波雷达信号处理系统往往存在处理速度慢、功耗高、灵活性差等问题，难以满足现代安全监测系统对实时性、准确性和可靠性的要求。因此，研究基于FPGA（现场可编程门阵列）的毫米波雷达安全监测系统具有重要的现实意义和应用价值。
FPGA作为一种可编程逻辑器件，具有高速、灵活、低功耗等优点，能够实现对毫米波雷达信号的高效处理。通过将FPGA应用于毫米波雷达信号处理系统，可以大幅度提高系统的处理速度和准确性，降低功耗，增强系统的灵活性和可重构性。
二、设计实现功能
（1）毫米波雷达测距功能，数码管显示
（2）毫米波雷达测速度功能，数码管显示
（3）实时显示摄像头图像，HDMI显示
（4）最小距离警报系统，蜂鸣器+LED
三、设计选型
（1）FPGA芯片：Inter 公司 EP4CE10F17C8N 主芯片
（2）雷达模块：毫米波雷达 XW-HLR26-24G
（3）摄像头模块：CMOS 图像传感器OV5640
四、设计方案
本系统利用FPGA对毫米波雷达传感器和摄像头进行数据处理，存储在SDRAM存储器中，将摄像头采集图像数据通过HDMI显示在显示模块上；毫米波雷达传感器可通过上位机进行展示距离、速度，也可通过FPGA进行数据处理后，通过LED灯，数码管，蜂鸣器的形式展示。如下图系统设计框图。
五、硬件介绍
1、开发板介绍
本设计FPGA部分没有进行硬件画板子设计，因为搞比赛的时候买过一个正点原子的开发板，所以为了节约经费，就直接在这个开发板上进行实现了本次设计。型号为：新起点E10，芯片一样的开发板也可以。
2、雷达模块介绍
本设计的雷达模块，经过对比和结合设计需求，决定采用毫米波雷达 XW-HLR26-24G，具体实物图如下，没有的小伙伴，可以直接在某宝直接搜 XW-HLR26-24G同款即可。
3、摄像头模块
本设计摄像头模块采用OV5640，没有的小伙伴，可以单独在某宝搜同款即可
4、显示模块
本设计显示模块，采用HDMI外接显示屏进行显示，提前准备一个HDMI的连接线和一个HDMI显示屏
六、设计思路
1、了解雷达模块和FPGA的通信模式
通过阅读雷达模块的手册，和通信协议手册，可以了解到雷达模块XW-HLR26-24G，需要FPGA这边通过UART发送查询指令，然后雷达模块反馈一个数据，通过解析这个数据来得到距离、速度等雷达信息。
FPGA发送指令格式：
雷达模块反馈数据格式：
同时还需要对雷达模块的UART波特率进行设置：本设计采用9600，雷达模块初始化的波特率为115200，需要连接到电脑对其修改：下图为指令集合
2.测试雷达模块
把雷达模块通过串口转USB模块，连接到电脑，然后打开上位机软件，点击打开串口，即可检测雷达模块的距离、速度、信噪比示数，然后根据实际情况对比一下，与测量的值差不多即可，此时可以确定雷达模块没问题。
七、设计代码
1、雷达通信模块
主要通过UART实现雷达和FPGA之间的通信，并通过按键对雷达工作模式进行控制，通过译码模块雷达数据进行处理，然后传递给数码管等显示模块。
部分代码：
// 将UartRx逻辑功能单元输出的来自测距模块的数据进行译码
module RecDecode(
Clk,
RstN,
DataEn,
DataIn,
OutEn,
DistOut,
jl_data
);
input Clk;
input RstN;
input DataEn; // 待译码数据使能
input [103:0] DataIn; // 待译码数据输入
output reg OutEn; // 译码完成
output reg [19:0] DistOut; // 译码输出数据
output reg [15:0] jl_data;
reg [1:0] STATE;
reg [15:0] jl_data_r;
parameter IDLE = 2'b00,
READ = 2'b01,
SEND = 2'b10,
RETU = 2'b11;
/*****
字数太多省略
****/
endmodule
2、摄像头显示模块
摄像头显示主要通过IIC对图像数据进行搬运，然后缓存到SDRAM，然后提供HDMI传递到显示器，进行实时图像显示。
3、顶层连接
采用模块化设计，顶层只负责例化接线
部分代码：
module my_top(
input sys_clk , //系统时钟
input sys_rst_n , //系统复位，低电平有效
input key_hmjld ,
input [1:0] key_ctrl ,
//摄像头接口
input cam_pclk , //cmos 数据像素时钟
input cam_vsync , //cmos 场同步信号
input cam_href , //cmos 行同步信号
input [7:0] cam_data , //cmos 数据
output cam_rst_n , //cmos 复位信号，低电平有效
output cam_pwdn , //cmos 电源休眠模式选择信号
output cam_scl , //cmos SCCB_SCL线
inout cam_sda , //cmos SCCB_SDA线
//SDRAM接口
output sdram_clk , //SDRAM 时钟
output sdram_cke , //SDRAM 时钟有效
output sdram_cs_n , //SDRAM 片选
output sdram_ras_n , //SDRAM 行有效
output sdram_cas_n , //SDRAM 列有效
output sdram_we_n , //SDRAM 写有效
output [1:0] sdram_ba , //SDRAM Bank地址
output [1:0] sdram_dqm , //SDRAM 数据掩码
output [12:0] sdram_addr , //SDRAM 地址
inout [15:0] sdram_data , //SDRAM 数据
//HDMI接口
output tmds_clk_p , // TMDS 时钟通道
output tmds_clk_n ,
output [2:0] tmds_data_p , // TMDS 数据通道
output [2:0] tmds_data_n ,
//毫米波雷达
input i_hmbld1_uart_rxd ,
output o_hmbld1_uart_txd ,
input i_hmbld2_uart_rxd ,
output o_hmbld2_uart_txd ,
output o_bj_led1 ,
output o_bj_led2 ,
//数码管
output [5:0] o_sel,
output [7:0] o_seg
);
/************************************************/
// 摄像头+hdmi
/************************************************/
ov5640_hdmi ov5640_hdmi(
.sys_clk (sys_clk ), //系统时钟
.sys_rst_n (sys_rst_n ), //系统复位，低电平有效
//摄像头接口
.cam_pclk (cam_pclk ), //cmos 数据像素时钟
.cam_vsync (cam_vsync ), //cmos 场同步信号
.cam_href (cam_href ), //cmos 行同步信号
.cam_data (cam_data ), //cmos 数据
.cam_rst_n (cam_rst_n ), //cmos 复位信号，低电平有效
.cam_pwdn (cam_pwdn ), //cmos 电源休眠模式选择信号
.cam_scl (cam_scl ), //cmos SCCB_SCL线
.cam_sda (cam_sda ), //cmos SCCB_SDA线
//SDRAM接口
.sdram_clk (sdram_clk ), //SDRAM 时钟
.sdram_cke (sdram_cke ), //SDRAM 时钟有效
.sdram_cs_n (sdram_cs_n ), //SDRAM 片选
.sdram_ras_n (sdram_ras_n ), //SDRAM 行有效
.sdram_cas_n (sdram_cas_n ), //SDRAM 列有效
.sdram_we_n (sdram_we_n ), //SDRAM 写有效
/**
字数显示，此处省略
*/
always @ (posedge sys_clk or negedge sys_rst_n )
begin
if (~sys_rst_n)
show_data <= 0;
else if (show_crtl_en == 1)
show_data <= {4'd0,jl2_data};
else if (show_crtl_en == 0)
show_data <= {4'd0,jl1_data};
else
show_data <= show_data;
end
endmodule
八、下板调试
1.测试毫米波雷达
首先把FPGA程序固化到开发板，然后把雷达模块通过UART连接到FPGA开发板，通过移动雷达模块，数码管可显示雷达模块与桌面的距离，并且当距离达到预设值的时候LED会发出警告，并且蜂鸣器也会发出警报！！
2.测试摄像头显示
把摄像头模块插到开发板的，coms接口上，然后用HDMI连接线，连接FPGA开发板和显示屏，给开发板上电，通过移动开发板，模拟汽车倒车场景，摄像头实时采集图像，然后再显示屏进行显示，这样一套就完全模拟了，汽车的倒车影像和倒车雷达。
这样我们项目的完整功能就测试完毕，后期可根据需求在进行更新！！！
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