今天分享几个标定方法: lidar和imu 利用gnss得到Imu的位姿,该位姿和激光之间差了一个外参,利用两帧点云和差一个外参的位姿拼接两帧点云得到外参 仿照VINS跑一个LIO系统,在线估计外参.cam和lidar 利用扫描仪得到标定间中所有标定板的角点在激光坐标系下的位置,视觉检测得到标定板的角点,两者做pnp计算外参. 基于LCIO去做.