ROS学习笔记（3）

使用 rosed 编辑 ROS 中的文件

可以直接通过 package 名获取到待编辑的文件而无需指定文件的存储路径。
使用tab键可以补全文件名

创建ROS消息和ROS服务

消息（msg）：msg文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。会被用来生成不同语言的源代码。
服务（srv）：一个srv文件描述一项服务。包含两个部分：请求和响应。

创建一个新的msg

先在文件夹下创建 .msg后缀的消息文件，然后确保package.xml文件中包含两条语句：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

然后打开CMakeLists.txt文件，在find_package函数中增加对message_generation的依赖，同时设置运行依赖。并将自己的消息文件替换到add_message_files函数中。
最后确保添加代码generate_messages()。
然后就可以通过 rosmsg show 命令，查看ROS是否能识别该消息。

创建一个新的srv
同上，在package下创建一个srv文件夹。
这里使用roscp从其他package中复制一个服务。
命令：” roscp [package name] [file_to_copy_path] [copy_path] ”
然后和之前操作类似，在CMakeLists.txt文件的add_service_files函数中添加这个服务文件。
保存后，可以通过 rossrv show 命令查看ROS是否能识别该服务。