ROS学习笔记3-RPLIDAR A2使用hector_slam建图

RPLIDAR A2使用hector_slam建图

一、建图环境：

1、Rplidar A2 激光雷达；
2、笔记本电脑；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

二、具体步骤：

1、安装雷达驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

2、更改com port 权限

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3、测试扫描界面

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

此时会打开RVIZ，可以看到雷达的实时采样：

4、打开一个新的终端！

5、安装hector_slam库

这里采用hector_slam作为slam的方法。
安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

6、在rplidar_ros中新建slam.launch文件

默认安装的rplidar_ros中并没有slam文件，我们在上一步安装slam库后，可以在rplidar_ros中新建一个slam.launch文件。

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件：

<launch>

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" va