ROS学习笔记（4）

最新推荐文章于 2023-09-22 20:48:21 发布

小饭fan

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分类专栏： ROS学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40134052/article/details/79842821

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这篇博客介绍了如何使用C++在ROS中创建一个消息发布器节点和订阅器节点。在名为'beginner_tutorials'的包中，作者详细阐述了创建发布器节点的过程，并讲解了回调函数在订阅器中的应用，用于接收和处理发布的消息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

用c++编写简单的消息发布器和订阅器并测试

消息发布器

根据教程创建一个发布器节点，命名为“talker”，在ROS网络中不断发布消息
我们在之前创建的 beginner_tutorials package 路径下创建一个新的文件夹，我们编写的所有源代码都会放在这个文件夹中。

#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv) {
    //初始化ROS，并指定节点的名称为“talker”
    ros::init(argc, argv, "talker");
    //这里为进程节点创建了一个句柄。这个句柄的作用相当于一个智能指针，进程节点用它来引用 ROS所管理的内存块或者对象。句柄与普通指针的区别在于，指针包含的是引用对象的内存地址，而句柄则是由系统所管理的引用标识，该标识可以被系统重新定位到一个内存地址上。这种间接访问对象的模式增强了系统对引用对象的控制。
    ros