ros中关于回调函数的问题

关于msg类型的问题

const Msg::ConstPtr& VS const Msg& （待解决）

使用 const Msg::ConstPtr& 或者const Msg可以把msg信息输出来

void Callback(const common_msgs::objects msg){

    std::cout<< "objects:\n" << msg <<std::endl;
}

void Callback(const common_msgs::objects::ConstPtr& msg){

    std::cout<< "objects:\n" << *msg <<std::endl;
}

但是使用const Msg& 就会报错，

void obstacleCallback(const common_msgs::objects& msg){

    std::cout<< "objects:\n" << msg <<std::endl;

错误是：

/usr/include/boost/function/function_template.hpp:117:11: error: invalid initialization of reference of type ‘const common_msgs::Perceptionobjects_<std::allocator<void> >&’ from expression of type ‘const boost::shared_ptr<const common_msgs::Perceptionobjects_<std::allocator<void> > >’
  117 |           BOOST_FUNCTION_RETURN(f(BOOST_FUNCTION_ARGS));