ROS(一)主题

ROS（robot operation system）主要解决了两个问题：
1，进程间通信及主机间通信
2，代码管理
这篇笔记记录ROS进程间通信的方法。

ROS解决进程间通信的方法主要有：主题，服务及动态参数。
1，主题适合于多个节点需要频繁通信的场合，例如智能小车的超声波测距节点，不断的将距离数据发送给处理单元节点。

2，服务适合于不频繁通信的场合。某个节点A向节点B提交服务申请，节点B执行回调函数，并将结果返回给节点A。实际中，我发现调用服务（即便是最简单的服务）到返回结果，在时间上是有明显的延迟的，暂时还不清楚是程序执行耗时，还是ros::spin()间歇耗时。总之，调用服务比主题通信耗费资源更多。

3，动态参数是对目标进程的内存的写操作，适合于修改目标节点的参数。

==============================1，编写自定义.msg文件=========

cd ~/catkin_ws/src

在/src目录下，执行

catkin_create_pkg study_topic std_msgs rospy roscpp

生成study_topic包
在study_topic目录下

mkdir msg

生成msg文件夹
在msg目录下，用常用的编辑器gedit,vim…都可以

vim study.msg

生成study.msg文件，并编辑

string xingming
int32 xuehao
float32 shengao

可以看到.msg文件的内容，跟c的结构体的定义很相似。我猜，等会catkin会把.msg文件编译成消息的结构体，我们使用主题通信时，也会用到这个结构体通信。
接下来，我们要编写配置文档package.xml以及cmakelists。

vim package.xml 

1，打开package.xml，加上两行

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

然后打开CMakeLists.txt

vim CMakeLists.txt 

2，从最顶段开始，找到

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
    roscpp rospy std_msg)

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