laser_filters

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于 2024-04-02 09:36:05 发布

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分类专栏： ros1 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37464479/article/details/137256578

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文章详细介绍了LaserFilters包中的激光扫描滤波器，包括scan_to_scan_filter_chain和scan_to_cloud_filter_chain节点的功能，以及各种滤波器的参数配置和使用方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

用于在使用sensor_msgs/LaserScan类型的2D平面激光扫描仪上运行的各种滤波器。

概述

使用激光滤镜

激光滤波器节点

scan_to_scan_filter_chain（laser_pipeline-0.5 中的新增功能）

scan_to_cloud_filter_chain

概述

Laser_filters包的主要内容是一些用于处理sensor_msgs/LaserScan消息的通用过滤器。这些过滤器作为插件导出，旨在与过滤器包一起使用。目前，所有这些过滤器都直接在sensor_msgs/LaserScan上运行，但将来可能会添加过滤器来处理sensor_msgs/PointCloud。请查看过滤器文档，了解过滤器和过滤器链如何工作的概述。

该包提供了两个可以在内部运行多个过滤器的节点。使用这些节点来运行过滤器被认为是最佳实践，因为它允许多个节点使用输出，同时仅执行一次过滤计算。这些节点是给定类型的过滤器链的最小包装器。 scan_to_scan_filter_chain将一系列过滤器应用于sensor_msgs/LaserScan。 scan_to_cloud_filter_chain首先将一系列过滤器应用于sensor_msgs/LaserScan，将其转换为sensor_msgs/PointCloud ，然后将一系列过滤器应用于sensor_msgs/PointCloud。

使用激光滤镜

每个激光滤镜都是由 Laser_filters 包导出的单独插件。这允许它们在配置文件中指定，该配置文件可以加载到在sensor_msgs/LaserScan上模板化的任意filter_chain中。您可以将激光滤波器实例化为 C++ 中的 filter_chain（示例），也可以使用内部包含适当滤波器链的scan_to_scan_filter_chain和scan_to_cloud_filter_chain节点（示例）。

过滤器链是从参数服务器配置的。他们期望一个参数，该参数是由过滤器配置的重复块组成的列表。这些几乎应该总是在要推送到参数服务器的.yaml文件中指定。链中指定的每个过滤器将按顺序应用。

各个过滤器配置包含用于调试目的的名称、用于定位插件的类型以及作为附加变量字典的参数。请查阅特定过滤器插件的文档，了解可以在 params 字段中设置哪些变量。

请注意，类型应指定为pkg_name/FilterClass，因为如果仅使用FilterClass ，则在月球之前过滤器实现的匹配行为不一定与确切的名称匹配。

例如，在包mypkg中，要启动带有两个过滤器的scan_to_scan_filter_chain ： LaserFilterClass1和LaserFilterClass2，您可以使用以下文件：

my_laser_config.yaml：

scan_filter_chain:
- name: unique_name1
  type: mypkg/LaserFilterClass1
  params:
    param1: a
    param2: b
- name: unique_name2
  type: mypkg/LaserFilterClass2
  params:
    param1: a
    param2: b

然后，您可以通过运行以下命令，使用rosparam将此配置推送到参数服务器：

$ rosparam load my_laser_config.yaml scan_to_scan_filter_chain

然后启动scan_to_scan_filter_chain：

$ rosrun laser_filters scan_to_scan_filter_chain

激光滤波器节点

scan_to_scan_filter_chain（laser_pipeline-0.5 中的新增功能）

scan_to_scan_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain<sensor_msgs::LaserScan>的实例。该节点可用于在传入的激光扫描上运行此包中的任何过滤器。如果设置了~tf_message_filter_target_frame参数，它将等待激光和target_frame之间的转换可用，然后再运行过滤器链。

ROS参数

~scan_filter_chain（列表）

[必需]要加载的激光滤镜列表。

~tf_message_filter_target_frame（字符串）

在执行 filter_chain 之前，当前时间必须存在一个 target_frame 的转换。这是内部传递给tf::MessageFilter 的target_frame 。如果未设置此参数，则链将在每次新扫描到达时立即执行。

订阅的主题

扫描（sensor_msgs/LaserScan）

传入的激光扫描进行过滤

已发表的主题

扫描过滤（传感器消息/激光扫描）

输出过滤激光扫描

示例启动文件

my_laser_filter.launch：

<launch>
  <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain"
      name="laser_filter">
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_laser_config.yaml" />
    <remap from="scan" to="base_scan" />
  </node>
</launch>

my_laser_config.yaml:

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1
- name: dark_shadows
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 100
    upper_threshold: 10000
    disp_histogram: 0

scan_to_cloud_filter_chain

scan_to_cloud_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain<sensor_msgs::LaserScan>和filters::FilterChain<sensor_msgs::PointCloud>的实例。该节点可用于在传入的激光扫描上运行此包中的任何过滤器。执行激光滤波后，它将使用Laser_geometry中的LaserProjection将每次扫描转换为点云。然后它将运行任何基于云的过滤，并最终发布生成的云。

ROS参数

~scan_filter_chain（列表）

[必需]要加载的激光滤镜列表。

~cloud_filter_chain（列表）

[必需]要加载的云过滤器列表。

〜目标帧（字符串）

[必需]将点云转换成的框架。

~high_fidelity（布尔值，默认值：false）

是否执行高保真变换。这种方法假设激光扫描仪在捕获激光扫描时正在移动。仅当目标帧设置为固定帧时，高保真变换才能正确工作。

订阅的主题

扫描（sensor_msgs/LaserScan）

对传入的激光扫描进行过滤。

已发表的主题

cloud_filtered ( sensor_msgs/点云)

传出的过滤点云。

示例启动文件

my_laser_cloud_filter.launch：

<launch>
  <node pkg="laser_filters" type="scan_to_cloud_filter_chain"
      name="tilt_shadow_filter">
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_laser_config.yaml" />
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_cloud_config.yaml" />
    <param name="high_fidelity" value="true" />
    <param name="target_frame" type="string" value="base_link" />
    <remap from="scan" to="tilt_scan" />
    <remap from="cloud_filtered" to="tilt_scan_cloud_filtered" />
  </node>
</launch>

my_laser_config.yaml：

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1
- name: dark_shadows
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 100
    upper_threshold: 10000
    disp_histogram: 0

my_cloud_config.yaml：

cloud_filter_chain:
- type: PR2PointCloudFootprintFilter
  name: footprint_filter
  params:
    inscribed_radius: 0.325

激光滤镜插件

激光阵列滤光片

该过滤器在内部使用了浮点数组过滤器的过滤器实现。它提取范围和强度值，并将每个值视为通过内部过滤器链的独立浮点数组。

参数

range_filter_chain（过滤器链）

嵌套过滤器链描述，描述适当的MultiChannelMedianFilterFloat类型过滤器链。

强度过滤器链（过滤器链）

嵌套过滤器链描述，描述适当的MultiChannelMedianFilterFloat类型过滤器链。

确保使用两个参数（range_filter_chain和intensity_filter_chain）

配置示例

scan_filter_chain:
- type: laser_filters/LaserArrayFilter
  name: laser_median_filter
  params:
    range_filter_chain:
      - name: median_5
        type: filters/MultiChannelMedianFilterFloat
        params:
          number_of_observations: 5
          unused: 10
    intensity_filter_chain:
      - name: median_5
        type: filters/MultiChannelMedianFilterFloat
        params:
          number_of_observations: 5
          unused: 10

扫描阴影过滤器

该过滤器消除了扫描物体边缘时很可能由遮蔽效应引起的激光读数。对于任意两点 p_1 和 p_2，我们通过计算垂直角来实现这一点。如果垂直角小于特定的最小值或大于特定的最大值，我们将删除比该点更远的所有邻居。

参数

最小角度（双精度）

最小垂直角（度）

最大角度（双精度）

最大垂直角度（度）

窗口（整数）

考虑内部角度的连续测量次数

邻居（整数）

要删除的较远邻居的数量

配置示例

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1

插值滤波器

对于扫描中的任何无效测量，插值得出的测量结果是周围良好值之间的插值。

参数

没有任何

配置示例

scan_filter_chain:
- name: interpolation
  type: laser_filters/InterpolationFilter

激光扫描强度滤光片

此过滤器从sensor_msgs/LaserScan中删除强度大于upper_threshold或小于lower_threshold的所有测量值。通过将相应的范围值设置为range_max + 1 来“删除”这些点，这被认为是错误情况。

参数

下限阈值（双精度）

强度值低于该值读数将会下降。

上限阈值（双精度）

强度值，高于该值读数将会下降。

显示直方图（int）

是否将强度直方图写入标准输出。（0 或 1）

配置示例

scan_filter_chain:
- name: intensity
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 8000
    upper_threshold: 100000
    disp_histogram: 0

激光扫描范围过滤器

此过滤器从sensor_msgs/LaserScan中删除大于upper_threshold或小于lower_threshold的所有测量值。通过将相应的范围值设置为NaN来“删除”这些点，这被假定为错误情况或lower_replacement_value / upper_replacement_value。如果use_message_range_limits为 true，则使用激光扫描消息内的范围。

参数

下限阈值（双精度）

范围阈值下限

上限阈值（双精度）

范围上限

use_message_range_limits (布尔)

使用激光扫描消息中的range_min和range_max值作为阈值。默认为false

lower_replacement_value（双精度）

将此值用于所有 < lower_threshold的测量。默认值：NaN

upper_replacement_value（双精度）

将此值用于所有测量 > upper_threshold。默认值：NaN

配置示例

scan_filter_chain:
- name: range
  type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
  params:
    use_message_range_limits: false
    lower_threshold: 0.3
    upper_threshold: .inf
    lower_replacement_value: -.inf
    upper_replacement_value: .inf

激光扫描角度边界过滤器

此过滤器通过更改最小和最大角度来删除sensor_msgs/LaserScan中某些角度范围之外的点。

参数

下角（双）

最小角度（弧度）

上角（双）

最大角度（弧度）

配置示例

scan_filter_chain:
- name: angle
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilter
  params:
    lower_angle: -1.57
    upper_angle: 1.57

激光扫描角度边界过滤器就位

此过滤器删除sensor_msgs/LaserScan中某些角度范围内的点。通过将相应的范围值设置为range_max + 1 来“删除”这些点，这被认为是错误情况。

参数

下角（双）

最小角度（弧度）

上角（双）

最大角度（弧度）

配置示例

scan_filter_chain:
- name: angle
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: 0.685398163
    upper_angle: 0.885398163

激光扫描盒过滤器

此过滤器删除笛卡尔框内的sensor_msgs/LaserScan中的点。通过将相应的范围值设置为 NaN（假定为错误情况）来“删除”这些点。

参数

框框（字符串）

tf帧 ID

min_x（双精度）

最小笛卡尔 x

max_x（双精度）

最大笛卡尔 x

min_y（双精度）

最小笛卡尔 y

最大y（双）

最大笛卡尔 y

min_z（双精度）

最小笛卡尔 z

max_z（双精度）

最大笛卡尔 z

配置示例

scan_filter_chain:
- name: box
  type: laser_filters/LaserScanBoxFilter
  params:
    box_frame: scan_link
    min_x: -1.0
    max_x: 1.0
    min_y: -1.0
    max_y: 1.0
    min_z: -1.0
    max_z: 1.0

激光扫描散斑滤光片

此过滤器删除sensor_msgs/LaserScan中的异常值。此过滤器有两种可用的过滤方法。

通过将相应的范围值设置为 NaN 来“删除”这些点。

参数

过滤器类型（int）

过滤方式选择
- 0：基于范围的过滤（连续点之间的距离）
- 1：基于半径异常值搜索的欧氏过滤

最大范围（双精度）

仅考虑小于此范围的范围

最大范围差异（双精度）

距离：连续点之间的最大距离 - RadiusOutlier：点之间的最大距离

过滤器窗口（双）

最小邻居数

配置示例

scan_filter_chain:
- name: speckle_filter
  type: laser_filters/LaserScanSpeckleFilter
  params:
    filter_type: 0
    max_range: 2.0
    max_range_difference: 0.1
    filter_window: 2

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scan_to_scan_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain的实例。scan_to_cloud_filter_chain 是一个非常小的节点，它包装了filters::FilterChain和filters::FilterChain的实例。
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