点云法线的理解


参考:
geometryhub
pointclouds.org

1. 点云法线的作用

  • 点云渲染:用于光照渲染(着色)
  • 点云几何属性:用于计算几何相关信息,如:点云注册、点云重建、特征点检测
  • 其他:用于区分薄板正反面

2. 点云法线的计算

  • 点云采样于物体表面,物体表面的法线即为点云法线,故可先对物体表面的几何进行估计,即可计算出点云法线
  • 由于我们获取的点云数据集代表真实表面上的一组点样本,因此有两种可能性:
    • 使用表面网格划分技术从获取的点云数据集中获取下曲面,然后从网格中计算曲面法线
    • 使用近似值直接从点云数据集推断出曲面法线。
  • 针对第二种可能性,pcl官方文档给出了计算的方法

3. 点云法线的定向

  • 点云的法线方向信息实际上是对局部平面的描述,即法向是指与该点相切的平面的法向
  • 具体参考geometryhub里的解释
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