录激光雷达点云
1.点击setup页面的TF和vehicle model按钮
2.点击Map中的TF按钮
3.,若有大量数据出现说明可以开始录点
4.点击setup界面下的ROSBAG,然后点击refresh会刷新节点找到points_raw按钮
5.在对应的路径中找到存储的bag包
激光建图
1.接着上一步的操作不要改动设置,
2.勾选sensing页面中的下面两个
3.勾选computing下的一个ndt_mapping节点,打开app看到设置如下所示
4.bag包播放完毕
5.点开ndt_mapping,选择保存路径后点击PCD OUTPUT,在对应路径下查找文件
6.出现如图所示saved 3867…即表示保存成功
基于点云定位
1.播放bag数据包后马上点击pause暂停
2.勾选setup的TF和vehicle model
3.勾选map界面的point cloud和TF按钮
4.sensing界面选择点云降采样,如图所示
5.勾选computing界面的ndt_mapping,设置如图所示
6.勾选computing界面的2个节点如下
7.勾选rviz,然后播放数据包
8.打开rviz出现如图所示则定位成功
录制航迹点
1.所有设置与点云定位相同
2.computing界面的waypoint_saver设置存放路径,勾选waypoint_saver
3.播放bag数据
4.可看到如图所示的轨迹点,数据播放结束后在制定路径查看存放的csv文件
寻迹开启避障
1.无需播放数据包,这里采用autoware和LGsvl联合仿真进行,默认您已经配置好了仿真环境。
如果不会配置环境,可以参考我的github教程https://github.com/yizhiweimengxiangfendoudefeifei/Autoware.ai.annotation1
2.勾选setup的TF和vehicle model
3.勾选map界面的point cloud和TF按钮
4.sensing界面选择点云降采样,如图所示
5.勾选computing界面的ndt_mapping,设置如图所示
6.勾选computing界面的2个节点如下
7.勾选rviz,在rviz中观察车辆定位是否成功,若成功如下所示
8.勾选computing界面下的如下2个选项,激光雷达形状聚类
勾选珊格地图,设置如下图所示
勾选珊格地图之后显示在rviz如下图rviz所示。勾选lane planner中的lane_rule和lane_select,
勾选waypoint_loader,设置如下需要找到之前保存的路径csv文件
路径导入成功rviz显示如图所示
设置astar_avoid如下所示,设置完成后勾选astar_avoid,
然后勾选velocity_set,rviz显示如下
rviz中的路径显示绿线和黄线则速度规划正常
勾选pure_pursuit和twist_filter
经过测试发现避障效果并不好。