Autoware融合教程

Autoware融合教程

写在前边：课题组需要使用融合进行检测，在这里记录下Autoware各个节点的打开方式。现在采用的是将激光雷达的数据投影到视觉的二维图像中，可以在激光点云的聚类中得到摄像头的分类标签，将激光雷达点云投影到二维图像中。
数据包链接：
激光雷达bag包提取码：3eco，建图生成的pcd点云，标定的文件。

节点打开顺序

1. 播放点云数据
   
2. setup界面设置如下
   
3. Map地图的设置
   加载点云数据
   
4. Sensing中的设置

先打开点云降采样和点云前处理方式

然后点开Calibration Publish按钮，其中设置如下。
这里要加载之前的yaml配置文件，然后点击OK。还需要打开Points Image节点。


5. Computing模块的设置
需要打开如下的节点设置，需要打开的节点包含定位，YOLOv3视频检测，激光雷达聚类，imm_ukf激光雷达追踪。

之后需要打开range_vision_fusion节点，其中/detected_objects_range需要选择/detection/lidar_detector/objects，/detected_objects_vision需要选择/detection/lidar_detector/objects

6. 打开rviz，准备看效果！