2018电赛积分赛-简易旋转倒立摆及控制装置

摘 要

本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的，实现了一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图 1 所示。电动机 A 固定在支架 B 上，通过转轴 F驱动旋转臂 C 旋转。摆杆 E 通过转轴 D 固定在旋转臂 C 的一端，当旋转臂 C 在电动机 A 驱动下作往复旋转运动时， 带动摆杆 E 在垂直于旋转臂 C 的平面作自由旋转。
其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动；姿态获取通过角度传感器; 控制部分采用PID算法，实现题目在角度等的精度要求和及时性；该系统通过串口通信来进行PID各参数的串口调试工作；同时利用按键切换不同的模式。系统供电由12V电源适配器。

图 1 旋转倒立摆结构示意图

关键词：TM4单片机；MOS管电机驱动；角度传感器；PID算法；降压模块

一、系统方案

本系统主要由单片机控制模块、电源模块、电机驱动模块、显示模块、姿态获取模块、串口通信组成，下面分别论证这几个模块的选择。

1、主控制器件的论证与选择

1.1.1控制器选用

单片机比较
方案一：采用传统的STC89C51系列单片机。
方案二：采用TI公司的TM4单片机
通过比较，TM4功能更强大，我们选择方案二。

1.1.2控制系统方案选择

方案一：采用在面包板上搭建简易单片机系统
在面包板上搭建单片机系统可以方便的对硬件做随时修改，也易于搭建，但是系统连线较多，不仅相互干扰，使电路杂乱无章，而且系统可靠性低，不适合本系统使用。
方案二：自制单片机印刷电路板
自制印刷电路实现较为困难，实现周期长，此外也会花费较多的时间，影响整体设计进程。不宜采用该方案。
方案三：采用单片机最小系统。
单片机最小系统包含了显示、矩阵键盘、A/D、D/A等模块，能明显减少外围电路的设计，降低系统设计的难度，非常适合本系统的设计。
综合以上三种方案，选择方案三。

2、电源模块的论证与选择

方案一：自己设计电源电路及降压电路，并在洞洞板上焊接。
方案二：采用电源供电，然后利用降压模块来给传感器供电
综合以上两种方案，选择方案二。

3、电机驱动模块的论证与选择

驱动方案一：H桥驱动
驱动方案二：BTN7971或BTN7970驱动
驱动方案三：Mos 管驱动
综合以上三种方案，选择方案三。

4、其他外设模块的论证与选择

4.1：按键模块

方案一：利用串口发送指令选择不同的模式。
方案二：通过按键切换不同的模式。按键控制比较方便。
综合以上两种方案，选择方案二。

4.2：角度获取

结合成本以及应用于本系统的简易性、可移植性，我们采用了角度传感器模块来获取摆杆在摆动时的具体角度。

二、系统理论分析与计算

1、电机驱动模块的分析

（1）该模块采用7.2V供电