stm32标准库和HAL库的对比学习5.《学习pwm输出和驱动舵机》

本人是大一的学生，学习了一段时间的stm32，此系列博客为个人的学习笔记，方便个人复习，如有错误或问题，非常非常欢迎大家来大力指正。

本篇默认有51单片机基础，所以pwm原理就不再赘述

与51单片机不同，stm32实现pwm的方法是通过定时器的“输出比较output compare（简称oc，不是超频）”来实现的。通过CNT（计时单元）与CRR（输入/捕获寄存器）的比较实现电平的反转。

先说CRR输入/捕获寄存器，顾名思义，他是有输入和输出的功能，输出功能就是输出pwm，输入功能就是对输入的pwm进行识别。而想要驱动舵机，就要用pwm输出来控制。

先讲pwm输出

stm32实现pwm的方法是CNT计数，然后和CRR比较，当CNT=CCR时，对电平产生变化。然后当CNT=ARR时，触发计数器中断，CNT置0，恢复以前的电平，重新计数。这样就是现实电平在一个周期内的有规律变化，通过调整CRR，就可以调整pwm的占空比。

CNT=CRR的电平变化由模式所决定，下面程序说

PWM freq=ck psc（单片机频率）/（psc+1）/(ARR+1)
pwm占空比 duty=ccr/（arr+1）
pwm分辨率 reso=1/(arr+1)

②标准库的代码实现

pwm的基本结构如图，要用到上节定时器的功能，所以要开启RCC时钟，定义时基单元，配置CCR。前两部像上一节一样配就行，但是不用设定NVIC中断。而定义CCR首先要看TIM_OCInitTypeDef structure结构体中所要定义的东西。

有很多都是高级定时器要用的，我们只需要写出我们需要用的进行，看下面代码

输出极性可以理解为“是否要将电平信号反转”

下面4个都是输出极性的定义，死区生成是防止互补输出时两个电路一起导通产生损耗，延迟下一个端口导通的时间

TIM_ocmode中有几个模式，配置输出比较控制器，当CCR=CNT时输出不同形式的电平

第一个为保持原状态

有效电平和无效电平就可以看作高电平和低电平，电平反转可以输出一个固定平衡率的波形

强制电平和第一个差不多，就是暂停后输出特定的电平

pwm模式是可以输出频率可变的波形.

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);高级寄存器要用这条使能。

第一步开启RCC，定义好TIM时基单元

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//因为一般的GPIO控制权是在寄存器上的，看原理图，OC1通道要接到引脚才能输出pwm，所以要用复用推挽，让引脚接入片上外设
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						

	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;         //psc预分频器
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式       

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;            //ARR自动重装器的初始值(周期)

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     //滤波分频

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;  //重复计数器
                                
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

第二步用结构体定义OC

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//注意事项，初始值赋值，防止未定义的函数产生错误
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//配置OC的输出模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=50 ;//ccr的值
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//注意OC后面是通道编号
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

PWM已经定义完毕。

实现pwm的占空比变化不能像51单片机这样写，要用到专门改变占空比的

 TIM_SetCompare1(TIM2, num);函数来改变CCR的值，从而改变占空比。

改变num的值，就是改变CCR，从而输出PWM。用上面的公式计算。

100hz：ARR:100-1.PSC：720-1

50hz（sg50）：ARR:20000-1,PSC:72-1.接上对应接上通道的引脚，就可以输出pwm信号

③HAL库的实现：

我们可以按照标准库的定义开启选项

①开启RCC

②开启TIM，打开内部时钟，选择通道和输出模式，打开NVIC中断

③配置OC（跟着标准库数据配置就好）

然后生成代码

写上下面两条代码

HAL_TIM_Base_Init(&htim2);//初始化tim2

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//打开pwm输出

下面那条是比较输出的代码

	__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,CCR的值);
和TIM_SetCompare1(TIM2, num);一样

驱动舵机：

根据上面来输出合适的pwm使电机转动特定的角度，通过上面几条公式，进行计算即可。

        重映射复用端口的小知识：要看手册找到相应的复用端口，先开启RCC时钟（将gpio换为AFIO就可以）然后用gpio_pinremapconfig（）；来重映射引脚