Reliable Data Association for Feature-Based Vehicle Localization using Geometric Hashing Methods

  基于几何哈希的全局定位，由特征的相对位置关系生成局部地图加入哈希表，通过相对位置关系实现定位。从实验看，精度有待提高的同时，算法在空间和时间等方法也不能令人满意。

生成几何哈希表

  针对现有的地图离线生成哈希表供定位查询，目前算法生成的哈希表规模较大。在距离阈值内选择一对特征生成二维坐标系，将领域的地图投影到坐标系中压缩到指定大小加入哈希表中。同时还考虑了测量和定位的误差。

基于哈希表的定位

  对当前观测到的特征采用相同的方法生成哈希值在哈希表中进行查询，需要多次随机生成坐标系来得到最终的特征关联。
  在实验中采用了5米和30度这样可以说非常宽松的正确定位判断标准下，定位的成功率较高。但是大部分时候无法完成全局定位，需要先验位姿的辅助。