（从零开始）基于检测前跟踪雷达目标跟踪技术的研究：第（4）周所学知识

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本周我基本完成了DP-TBD的算法编程。本篇文章将详细阐述编程的过程。

1. 首先进行径向与切向的分辨单元的初始化，对于值函数的初始化，以及定义状态和状态转移。

X=zeros(ss,K); %状态
I=zeros(K); %各帧状态对应的值函数
S=zeros(K); %存储各帧之间的状态转移关系

Nx=100;   %径向距离分辨单元   
Ny=100;   %切向距离分辨单元

DeltaX=200; %设一个分辨单元大小为200，下面初始目标的坐标为【20000，20000】，故初始目标索引为【100，100】
DeltaY=200; 

2.模拟的条件如下：

• 帧间隔：2.5秒

• 状态转移矩阵$$F=\left[\begin{array}{llll}1& T& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& T\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

• 过程噪声方差矩阵$$Q=\left[\begin{array}{llll}\frac{T^3}{3}& \frac{T^2}{2}& 0& 0\\ \frac{T^2}{2}& T& 0& 0\\ 0& 0& \frac{T^3}{3}& \frac{T^2}{2}\\ 0& 0& \frac{T^2}{2}& T\end{array}\right]$$

• 目标的初始状态

initx = [20000 -1.5*speed 20000 -1.6*speed]';

• 在每次状态转移时附加噪声

for t=2:K
  x(:,t)=F*x(:,t-1)+processNoise(:,t);  % For CV Model. 第一帧没发生转移，所以帧数是从2到K
end

3. 由于上面的都是状态，其实是不能观察到的，实际得到的是量测数据。因此，我们要根据上面的得到的状态来生成量测，在生成量测时，随机生成量测噪声，噪声与目标的幅值需要根据信噪比来设置。

  SNR=10;
  Power_noise_av=1;
  Power_target_av=10^(SNR/10)*Power_noise_av;  % The average of Target Power.

4. 根据维特比算法进行迭代。本来打算详细把这部分代码讲一下，但是如果你连维特比算法都没了解，我在这直接将代码也白费口舌。记得去看看我的博文看完这篇文章，你一定能看懂viterbi 算法！在这段代码中，要涉及最重要的值函数了，我采用的是基于后验概率的值函数：
   I ( x k + 1 , k + 1 ) = max ⁡ x k { I ( x k , k ) + log ⁡ p ( x k + 1 ∣ x k ) } + log ⁡ p ( z k + 1 ∣ x k + 1 ) I\left(\mathbf{x}_{k+1}, k+1\right)=\max _{\mathbf{x}_{k}}\left\{I\left(\mathbf{x}_{k}, k\right)+\log p\left(\mathbf{x}_{k+1} | \mathbf{x}_{k}\right)\right\}+\log p\left(z_{k+1} | \mathbf{x}_{k+1}\right) I(xk+1​,k+1)=maxxk​​{I(xk​,k)+logp(xk+1​∣xk​)}+logp(zk+1​∣xk+1​)
   在每一帧处理后，根据维特比算法的处理，把当时的多个最优值函数记录下来。
5. 当处理完最后一帧后，进行值函数的反向遍历，即可得到估计的航迹。