python之argparse 解析器，用于命令行参数。

中间第三步参考了https://www.cnblogs.com/lindaxin/p/7975697.html

其余原创

1.作用：把命令行的参数传入到.py文件中，使python文件执行的内容、操作的对象更灵活。

2.使用方法：三步走

import argparse
#1.创建解析器
parser=argparse.ArgumentParser()
#2.增加参数
parser.add_argument('name',default='lmx')
#3.解析参数
args=parser.parse_args()
print(args.name)
#记忆方法：argument这里可以理解为实参的意思，parse是解析，parser是名词解析器，就好记一些了。

3.add_argument(' ')用法

ArgumentParser.add_argument(name or flags...[, action][, nargs][, const][, default][, type][, choices][, required][, help][, metavar][, dest])
#1.name就是添加参数的名字
#2.action 就是数据传入后，对其进行的操作，默认为store
         #还有store_const,append,append_const,count
              #store_const，表示赋值为const；
              #append，将遇到的值存储成列表，也就是如果参数重复则会保存多个值;
              #append_const，将参数规范中定义的一个值保存到一个列表；
              #count，存储遇到的次数；此外，也可以继承 argparse.Action 自定义参数解析；
#3.nargs  就是命令行传入参数的个数，可以用数字表示，也可以用？表示，*号表示0/以上个参数，+号表示1/以上个参数。当不指定值时对于 Positional argument 使用 default，对于 Optional argument 使用 const
#4.const 
#5.default 默认的参数值
#6.type，数值应该转换为的类型
#7.choices   ？？？参数可允许的值的一个容器。
#8.required  可选参数是否可以忽略，仅针对可选参数
#9.help 显示的帮助信息
#10.metavar  在usage里显示的参数名字，positional parame显示的是本来的名字，optional parameter显示的是大写的名字
#11.dest 解析后的参数名称

4.记忆流图

5.实例分析

位置参数是不需要加上名字的，直接赋值即可。

可选参数，要想赋值，一定要在值前面加上名字。如果可选参数没写名字，没赋值，即选默认参数。

import argparse
 
#位置参数
parser=argparse.ArgumentParser()
#parser.add_argument('name', default='lmx')
 
parser.add_argument('task', default='ctdet',
                             help='ctdet | ddd | multi_pose | exdet')
args=parser.parse_args()
print(args.task)
 
结果：
studieren@studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE:~/PycharmProjects/untitled$ python3 test.py task xixi
usage: test.py [-h] task
test.py: error: unrecognized arguments: xixi
studieren@studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE:~/PycharmProjects/untitled$ python3 test.py xixi
xixi
 
 
 
#可选参数
parser=argparse.ArgumentParser()
#parser.add_argument('name', default='lmx')
 
parser.add_argument('--task', default='ctdet',
                             help='ctdet | ddd | multi_pose | exdet')
args=parser.parse_args()
print(args.task)
 
结果：
studieren@studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE:~/PycharmProjects/untitled$ python3 test.py xixi
usage: test.py [-h] [--task TASK]
test.py: error: unrecognized arguments: xixi
studieren@studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE:~/PycharmProjects/untitled$ python3 test.py --task xixi
xixi
studieren@studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE:~/PycharmProjects/untitled$ python3 test.py
ctdet

还有一个比较有意思的点。

args=''
if args == '':
    opt = parser.parse_args()
else:
    opt = parser.parse_args(args)
print(opt)
#这个解析还加了参数，是啥意思?那个文件还没看完，明天来补。

ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）

参考链接：https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88744327

这里记录两点

1.用roslaunch+参数服务器传递参数：注意参数要在node之间；这里的参数没有写type类型。

<launch>

    <arg name="image_topic" default="/kitti/camera_color_left/image_raw"/>
    <arg name="output_image" default="/lane_images"/>
    <arg name="output_lane" default="/Lane"/>
    <!-- <arg name="weight_path" default="$(find lane_detector)/model/tusimple_lanenet/tusimple_lanenet_vgg_2018-10-19-13-33-56.ckpt-200000"/> -->
    <arg name="weight_path" default="$(find lane_detector)/model/new_model/tusimple_lanenet.ckpt"/>

    <arg name="use_gpu" default="1"/>
    <arg name="lane_image_topic" default="/lane_image"/>

    <node pkg="lane_detector" type="lanenet_node.py" name="lanenet_node" output="screen">
        <param name="image_topic" value="$(arg image_topic)" />
        <param name="output_image" value="$(arg output_image)" />
        <param name="output_lane" value="$(arg output_lane)" />
        <param name="weight_path" value="$(arg weight_path)" />
        <param name="use_gpu" value="$(arg use_gpu)" />
        <param name="lane_image_topic" value="$(arg lane_image_topic)" />
    </node>
</launch>

2.用roslaunch+main进行参数传递

ps 这两种我都接触过，但是那两种没太看懂咋用。

还是用第一种吧，比较熟悉。