autoware pointpillars 不装autoware版

1.代码地址

Autoware.AI · GitHub

https://github.com/Autoware-AI/core_perception    

GitHub - k0suke-murakami/core_perception: Autoware packages related to understanding the state of the world (perception, localisation, object recognition, etc.).

下的lidar_point_pillars 包

2.安装cuda，cudnn，tensorrt。

见point_pillars 安装_studieren666的博客-CSDN博客_pointpillars安装。 这里要说明用runfile安装cuda会遇到没有cublas 的问题.(还是推荐runfile安装，可以控制是否安装nvidia驱动，至少不会乱装驱动)

1）在sudo apt-get install tensorrt 时会出现 缺乏依赖的问题。

 tensorrt : 依赖: libnvinfer5 (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
            依赖: libnvinfer-dev (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
            依赖: libnvinfer-samples (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决办法：sudo apt-get install apititude

sudo aptitude install cuda

2）会提示你缺乏cuda-libraries-10-0  （参考乌班图 18.04 tensorRT安装踩坑_代码大萝卜的博客-CSDN博客）

解决办法：

下载对应的deb包。
根据官方提供的文档进行安装：
Installation Instructions:
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604-9-0-local_9.0.176-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-<version>/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda //用下一行命令替换，不要执行这行！！！
再次安装Patch 1，注意，安装Patch 1的时候与上述命令类似，
最后一条命令修改为：

sudo apt-get install cuda-libraries-10-0

再sudo apt-get install tensorrt.

tensorrt安装完成！！！

3.要想显示还需要下载

https://github.com/Autoware-AI/visualization 

下的detected_objects_visualizer包

GitHub - Autoware-AI/messages

下的autoware_msgs包。

期间还会报错，没有jsk_recognition。

运行命令sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition

还会报错uuid的问题，在网上搜索下载unique_identifier包。

所以，一共是4个包。

4.catkin_make

5.NOTFOUND CUDA_cublas_device_LIBRARY

升级cmake。

百度网盘里有cmake3.17

链接: https://pan.baidu.com/s/17RvLSrj7ieOx07mNtEt8TQ 提取码: 2w5e

tar -zxvf cmake-3.17.3.tar.gz
cd cmake-3.17.3   # or wherever you downloaded cmake
./bootstrap 
make 
make install

这个安装在/usr/local/share 下 

查看cmake安装版本 cmake --version

但是ros的cmake 路径就是/usr/share/cmake-3.10

这个时候就把cmake3.17复制到/usr/share 中并重命名为cmake-3.10，把cmake-3.10删掉.

6.编译应该就成功了。

运行命令：

roslaunch lidar_point_pillars lidar_point_pillars.launch

rosbag play test.bag

应评论要求，放上test.bag

链接: https://pan.baidu.com/s/1e5vfuOec4tjZ3PQ2MVoAxQ?pwd=tr9g 提取码: tr9g 

rviz rviz

fix frame 改成velodyne。

7.注释掉 find_package(auto_build_flags)这一行。

By not providing “Find autoware_build_flags.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this
project has asked CMake to find a package configuration file provided by
“autoware_build_flags”, but CMake did not find one.

参考自安装autoware遇到的那些坑_空心菜使者的博客-CSDN博客

8.base_link的错误，把launch或者是ros_node里面的baselink_support置false。

9.参考了https://blog.csdn.net/tiatiatiatia/article/details/106880488 

10. 可以查看话题发布的一帧消息rostopic echo /objects -n1

补充：由于opencv版本变动带来的错误

/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:112:21: error: 'CV_AA' was not declared in this scope
                     CV_AA);
                     ^~~~~
/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:112:21: note: suggested alternative: 'CV_LU'
                     CV_AA);
                     ^~~~~
                     CV_LU
/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:138:21: error: 'CV_FILLED' was not declared in this scope
                     CV_FILLED,
                     ^~~~~~~~~

把visualize_rects.cpp 中的CV_AA 改成 cv::LINE_AA

把CV_FILLED改成 cv::FILLED 就成功了。