鼠标点击地面(匀速,加速,减速,自定义变速)移动物体

该文章介绍了如何在Unity3D中使用C#脚本来实现物体的匀速、加速、减速以及自定义速度曲线的移动。通过Input.GetMouseButtonDown检测点击,Raycast确定目标点,然后利用AnimationCurve和Vector3.Lerp函数控制移动过程和速度变化。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

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🔎目标:物体匀速移动、加速移动、减速移动、自定义变速移动等移动方式。

☀️实现目标:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class MoveByMouse : MonoBehaviour
{
    public Transform target;

    public float durationTime = 1f;
    public AnimationCurve curve;

    private bool isMoving = false;
    private Vector3 endPoint;
    private Vector3 startPoint;
    private float timer = 0;

    private void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);

            RaycastHit hitInfo;

            if (Physics.Raycast(ray, out hitInfo))
            {
                startPoint = target.transform.position;
                endPoint = hitInfo.point;
                endPoint.y = startPoint.y;
                isMoving = true;
                timer = 0;
            }
        }

        if (isMoving)
        {
            timer += Time.deltaTime;
            float temp = timer / durationTime;
            target.LookAt(endPoint);
            target.position = Vector3.Lerp(startPoint, endPoint, curve.Evaluate(temp));

            if (Vector3.Distance(target.position, endPoint) <= 0.1f)
            {
                isMoving = false;
            }
        }
    }

}

Target:所需要移动的物体

DurationTime:移动到目的地所需的时间

Curve:运动速度的曲线(可选,可自定义)

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<think>好的,用户想了解速度规划算法中加速匀速减速的实现方法。我需要结合提供的引用内容,特别是引用[2]和[3],来构建回答。首先,我应该先解释速度规划的基本概念,然后分阶段讨论加速匀速减速的实现方法。 引用[2]提到了梯形速度规划和S型速度规划,其中梯形速度规划分为加速匀速减速三个阶段,而S型则更复杂,需要考虑加加速度。这可能需要在回答中对比这两种方法。引用[3]指出Apollo使用动态规划和二次规划,可能需要简要提及这些优化方法的应用。 用户的问题集中在实现方法上,所以需要详细说明每个阶段的控制策略。根据引用[1],加速段使用加速度控制,匀速段用速度控制,减速段可能同样使用加速度控制但方向相反。要确保每个阶段的具体数学表达正确,比如使用分段函数表示速度变化,并给出对应的公式,用$$...$$格式。 还要注意生成相关问题,可能需要围绕优化方法、应用场景、与其他算法的对比等方面提问。需要检查LaTeX格式是否正确,所有数学表达式都正确使用$或$$包裹,并确保引用标识正确添加在相关段落末尾。 最后,保持回答结构清晰,分点说明每个阶段的实现方法,并适当引用提供的资料。同时,确保语言口语化,避免使用专业术语过多,但又要准确传达技术细节。</think>### 速度规划中加速匀速减速的实现方法 速度规划的核心目标是通过对加速度、速度的合理控制,实现运动过程的平滑性和时间/能量最优性[^3]。以下是分段控制的基本实现方法: #### 1. **加速段** - **控制原理**:通过设定最大加速度$a_{max}$,使速度从初始值$v_0$线性增加到目标匀速速度$v_c$,数学表达为: $$v(t) = v_0 + a_{max} \cdot t$$ 对应的位移公式为: $$s(t) = v_0 t + \frac{1}{2} a_{max} t^2$$ - **实现技巧**:在S型速度规划中,还需引入加加速度(jerk)限制,通过梯形加速度曲线避免突变[^2] #### 2. **匀速段** - **控制原理**:保持恒定速度$v_c$,位移计算简化为: $$s(t) = v_c \cdot t$$ 此时加速度$a=0$,系统仅需进行速度闭环控制[^1] #### 3. **减速段** - **控制原理**:采用与加速段对称的负加速度$-a_{max}$,速度变化为: $$v(t) = v_c - a_{max} \cdot t$$ 位移公式为: $$s(t) = v_c t - \frac{1}{2} a_{max} t^2$$ 在复杂场景下,可能采用非对称加速度或S型曲线实现柔性停止[^2] #### 4. **实现框架示例 ```python def velocity_planning(v0, v_target, a_max): # 加速阶段 t_acc = (v_target - v0) / a_max s_acc = v0*t_acc + 0.5*a_max*t_acc**2 # 匀速阶段 t_const = ... # 根据总位移计算 s_const = v_target * t_const # 减速阶段 t_dec = v_target / a_max s_dec = v_target*t_dec - 0.5*a_max*t_dec**2 return total_trajectory ``` #### 5. **优化方法** - **动态规划**:用于多阶段决策优化,解决约束条件下的最优时间分配 - **二次规划**:处理带有约束的优化问题,如加速度、加加速度限制 - **梯形与S型曲线对比**: - 梯形规划:计算简单,适合低动态场景 - S型规划:通过加加速度限制提升平滑性,但计算量更大
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