第17集 关于库卡程序Folge 重复执行(Loop) 编程

一般只允许在合适的设备状态情况下使用。

例:
1: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: A15 = EIN  0 / 机器人在原点

2: SPS MAKRO0 = EIN  / 输出信号和标志 F(lag) 复位

Label 1

PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = Ein ~ Online-Fahrbedingungen ausgeschaltet / 在线 - 运行条件已断开
2: A23 = AUS ~ Schutzgitter freigegeben / 防护栏已放行
3: t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ~ Start Taktzeitmessung / 启动节拍时间测量
4: SPS MAKRO50 = EIN ~ Merker-Initialisierung / 标志位 Merker 初始化
5: F899 = AUS ~ Folgenwiederholung AUS / 程序重复执行断开
6: A15 = AUS ~ Grundstellung ausschalten /原位断开
7: WARTE BIS E23 ~ Fahrfreigabe von SPS /PLC放行
8: A23 = EIN ~ Schutzgitter gesperrt / 防护栏已锁定
9: FB PSPS = E14 & E24
X
X
9: PTP VB=100% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTri