【C++】ROS：AStar规划算法原理与实现

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这篇文章主要介绍AStar规划算法原理与实现。
学其所用，用其所学。——梁启超
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😏1. AStar算法介绍

A* 算法（A-Star Algorithm）是一种用于图形路径搜索和图形遍历的启发式搜索算法。它结合了Dijkstra算法的广度优先搜索和启发式函数（即估计函数），以找到从起点到目标点的最优路径。A* 算法在计算机科学和人工智能领域广泛应用，特别是在路径规划、游戏开发、机器人控制等领域。

A* 算法的基本思想是在搜索过程中维护两个值：g(n) 和 h(n)。其中，g(n) 表示从起点到当前节点 n 的实际代价，h(n) 表示从当前节点 n 到目标节点的估计代价。A* 算法的目标是找到一条路径，使得 f(n) = g(