很长时间,对ADAS中的控制方程不求甚解,在高校读书的时候也没使用过这种方式。而且下述公式在我之前的技术博客提到多次,今日就彻底把它说明白了吧。 对公式(8)的手写推导如下: 上述公式(8)的推导精度不够,特补充如下。