ROS学习笔记#4 ros节点介绍&常见的rosnode命令

ros节点：是运行计算的过程，所有的节点都包含在一张图中（rqt_graph可以查看），通过话题流，RPC服务和参数服务器彼此进行通信，1个机器人控制系统包含了许多节点，雷达，里程计等等
ros中使用节点对整个系统有着复数的好处

1. 当一个节点崩溃时，系统有着额外的容错率，把崩溃了的节点与正常运行的节点隔离开
2. 代码复杂度与庞大的系统相比而言大大减小了
3. 执行细节被很好的隐藏了起来，节点通过接触最小的API，然后变换执行，这在其他编程语言中可以被轻松代替
   （以上内容80%翻译于wiki）
   所有的执行节点都有一个在图中的资源名，这些名字是每个节点特有的

rosnode info [node-name]

打印出节点信息，包括节点的订阅者和发布者

rosnode kill [node-name]

此命令不能保证执行成功，如果节点处于挂起状态，或者在roslaunch中被设置为respawn的状态，执行命令或许会失效，或许该节点会很快又会出现

rosnode  kill [node-name1] [node-name2]

单次杀掉1个或者多个节点

rosnode kill -a

杀光（误

rosnode list

列出现有的节点

rosnode list /meta-pkg

列出现有节点中包含的节点，面向对象推测为元功能包

rosnode list-u

列出当前节点的XML——RPC和URL

rosnode list -a

列出所有节点的名和URL

rosnode machine [machine-name]

列出在特定机器上运行的节点
Coming soon：列出所有的机器名字，推测会在noetic后续版本推出

rosnode ping [node-name]

重复对特定节点ping的过程

rosnode ping --all

ping所有节点

rosnode ping -c num [node-name]

对特定节点进行num次的ping

rosnode cleanup

对所有的联系不上的节点进行消除，打印一份无法获取联系的，有待确定的节点
PS：只是临时解决方案（权宜之计是这个意思吗？）正常操作下不推荐运行此命令，虽然功能很强大，但有正在运行的节点解除在rosmaster注册的风险

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ros的节点通过发布消息（message）到话题（topic）的方式进行通信，消息（message）是一个简单的数据结构，包含典型的数据类型（int，char，string，数组，bool等）
消息（message）也允许包含任意嵌套的结构体和数组（和c的结构体很像）