树莓派4B上手教程 4.ROS2不换源安装

安装ROS对于大多数人来说是一个比较不好的回忆
再难受也得一步一步来啊

不多说了,分享一下我安装ROS2的一些经验

安装环境

我的安装环境是树莓派4B,烧的Ubuntu22.04LTS桌面版镜像,对应的ROS版本是ros2_humble

安装教程

全部安装教程均为参考ROS官方wiki,自己修改的部分仅为了解决从Github下载失败的问题

1.查看系统是否支持UTF-8环境

locale

可以通过如下命令安装UTF-8的支持

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.添加ROS2的apt安装库

运行apt-cache policy | grep universe 查看运行结果中是否包含

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果不包含,运行以下命令添加

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3.添加ROS2的GPG密钥(非常关键的一步)

运行以下命令观察是否能够执行成功

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

我试过很多次,都是下载失败
也试过换源,很麻烦,而且不一定能保证成功
这一步的目的是把GPG密钥给Down到一个特定的路径里,问题出在Down不到,那我们自己给他Down下来,放到那个路径下也是一样的效果
通过某些手段下载到了ROS2的GPG密钥,在这里给出下载链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1ZG4T0KdMFNabRzviRQ0pJA?pwd=bcuo 
提取码：bcuo

下载后打开密钥所在位置,在当前文件夹打开终端,输入

sudo cp -r ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

到这里密钥就算添加成功了,虽然不是从原生网站下载的,但是结果一样,算得上殊途同归了

4.添加存储库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 

5.更新下载源

sudo apt update
sudo apt upgarde

6.安装ROS2

sudo apt install ros-humble-desktop

坐等慢慢安装,速度还可以,半天肯定下的完

到此为止就算装好ROS2了