ROS2学习笔记，案例实现记录——10.节点node

前言

在学习了ROS 2官方教程之后，我决定以自导自演的方式，给自己出题来实践所学知识，以加深对ROS 2的各个概念和使用方式的理解。我将把我的学习过程记录在博客中，并将代码放在我的GitHub仓库中https://github.com/YuAndWang/ROS2_Case（当然博客中也会贴上代码），后面有新的案例将会放到对应的章节之后，供大家参考和学习。

欢迎━(｀∀´)ノ亻! 大家一起出题，一起探讨！希望我的实践过程对你理解ROS 2有所帮助。如果你有任何问题或建议，欢迎提出！谢谢~~~

10.节点node

节点是ROS 2中最基本的通信单元。

10.1案例1：object_recognition_node

我想实现使用OpenCV库进行图像识别并显示识别结果。它加载一张图片，对其进行颜色识别，然后在图像中绘制识别结果的轮廓并显示出来。

实现过程如下：

建立功能包

打开一个新的终端，进入到我的工作空间目录，并且应该在 src 目录中创建包，而不是在工作空间的根目录中创建包。因此，进入到 my_ws/src，并运行包创建命令：

cd my_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python object_recognition_node_py

节点 object_recognition.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 王仰旭
@说明: 使用OpenCV进行图像识别并显示识别结果的节点代码, 无发布消息
"""

import rclpy
from rclpy.node import Node
import cv2
import numpy as np                                  # Python数值计算库

lower_red = np.array([0, 90, 128])
upper_red = np.array([180, 255, 255])

def object_detect(image):
    hsv_img = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)            # 图像从BGR颜色模型转换为HSV模型
    mask_red = cv2.inRange(hsv_img, lower_red, upper_red)       # 图像二值化
    cv2.imshow("mask_red", mask_red)
    contours, hierarchy = cv2.findContours(mask_red