摄像头双目测距

X为图像视野宽度，$X_D$是中间两视野的间隔,（两视野即粉色部分是相同宽度），且$B=X+X_D$，所以两点之间的距离是：
$$p{p}^{\prime }=X-x_R+x_T+B-X$$
故：
$$p{p}^{\prime }=B-x_R+x_T$$

然后用相似三角形定律：将黄色三角形和蓝色三角形进行相对比有：
$$z/(z+f)=p{p}^{\prime }/B$$
带入上式$p{p}^{\prime }$的计算式：
$$(B-x_R+x_T)(z+f)=z\ast B$$

=>$$z=\frac{f\ast (x_R-x_T)-B\ast f}{x_T-x_R}$$