qq_40660130的博客

1 首先在Ubuntu16.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下：默认初始雷达的静态IP地址为192.168.1.50（本文档中广播码对应的雷达静态IP为192.168.1.30）2.1 安装Livox-SDK安装依赖sudo apt install cmake pkg-config编译Livox-SDK，在 Livox SDK 目录中，执行以下指令编译工程:git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livo

智慧物流车头部布置:livox_mid40固态激光雷达,以实现避障,换道等任务对原始点云处理,并根据欧式聚类原理,发布出多种可用信息,为决策规划控制环节提供信息1.对原始点云进行阈值滤波,预先去除一些目标物体附近的干扰信息2.对滤波后的点云进行降采样;点云处理有时因为数据量太大，需要对其进行将采样,使得处理较为简单。3.按照距离对检测到的障碍物聚类,不同距离范围内的障碍物分为一类4.输出同一时刻,所检测到的最近障碍物的距离,并以ros话题形式发布,以用来紧急避胀停车5.输出车头距离所检测到