livox_mid40激光雷达使用 (一) : 初始环境配置及初始点云显示

1 首先在Ubuntu16.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下：默认初始雷达的静态IP地址为192.168.1.50（本文档中广播码对应的雷达静态IP为192.168.1.30）

2.1 安装Livox-SDK

• 安装依赖

sudo apt install cmake pkg-config

• 编译Livox-SDK，在 Livox SDK 目录中，执行以下指令编译工程:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK

• 安装 apr 库：

sudo apt install libapr1-dev

• 最后

cd build && cmake ..
make
sudo make install

此时，Livox-SDK安装完成。

2.2 安装驱动livox-ros-driver

• 从GitHub上获取驱动程序

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

注意路径问题。（此时路径在上一步安装的SDK里面，需要从里面退出来）

• 构建览沃 ROS 驱动程序

cd ws_livox
catkin_make

• 使用如下命令更新当前 ROS 包环境

source devel/setup.bash

此时，驱动程序配置完成。

3 运行下面launch文件，在rviz下查看点云

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDH590061W721"

后面为雷达的广播码，每次启动launch文件时需要对应输入特定的广播码，在实体雷达的背面。(环境配置好,也可不用输入特定的广播码)

4 点云聚类输出最近障碍物

聚类教程及源码