livox_mid40激光雷达使用 (二) : 欧式聚类对原始点云处理

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分类专栏： 激光雷达 自动驾驶 livox 文章标签： livox
于 2021-04-01 11:03:21 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40660130/article/details/115366383
版权

智慧物流车头部布置:livox_mid40固态激光雷达,以实现避障,换道等任务

对原始点云处理,并根据欧式聚类原理,发布出多种可用信息,为决策规划控制环节提供信息

  • 1.对原始点云进行阈值滤波,预先去除一些目标物体附近的干扰信息
  • 2.对滤波后的点云进行降采样;点云处理有时因为数据量太大，需要对其进行将采样,使得处理较为简单。
  • 3.按照距离对检测到的障碍物聚类,不同距离范围内的障碍物分为一类
  • 4.输出同一时刻,所检测到的最近障碍物的距离,并以ros话题形式发布,以用来紧急避胀停车
  • 5.输出车头距离所检测到的障碍物的中心横向距离,并以ros话题形式发布,以实现换道路

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