阅读dds 规范 1.4

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1、概念纵观

理解：
pulisher：负责数据分发。可以分发不同的数据类型的分发。
DataWriter: publisher 的通讯必须使用到 datawriter。用户将需要发布的数据传输给 DataWriter 对应的 publisher 必须去处理，分发数据。
Subscriber：负责接受 publisher 的数据，并根据(qos)去决定数据的可用性
DataReader：访问 Subscriber 接受的数据

topic： 是用来适配某个publications 和 subscriptions
subscriptions：是一个 Subscriber 和 DataReader 组成的订阅关系
publications ： 是一个 pulisher 和 DataWriter 组成的订阅关系

2、DCPS 概念总图

DomainEntity：是一个中间对象，所有非particpant 对象全部继承自 DomainEntity，为了保证 其他的participant 对象不可以包含 该participant 对象。

用于区分不同实例发送的 topic。 通过key 去识别，
fatsdds 使用 GUID（guid 可以区分不同的datawariter）去区分

DCPS 包含的5各模块