6.dsp-epwm波模块

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分类专栏： dsp 文章标签：单片机嵌入式硬件 dsp开发

于 2023-06-01 17:52:59 首次发布

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（2）动作限定模块一般配置条件下的输出波形

一、F28034包含的pwm波功能模块

可以看出F2803x系列有中断、ADC的排序触发、引脚pwm波shu'chu

可以看出F2803x系列有7路epwm波分别是ePWM1、ePWM2、ePWM3、ePWM4、ePWM5、ePWM6 、ePWM7。

二、EPWM各个模块配置与工作原理

1.TB模块

寄存器	地址	是否具有映射功能	描述
TBCTL	0x0000	无	TB控制寄存器
TBSTS	0x0001	无	TB状态寄存器
TBPHSHR	0x0002	无	HRPWM相位扩展寄存器
TBPHS	0x0003	无	TB相位寄存器
TBCTR	0x0004	无	TB计数寄存器
TBPRD	0x0005	有	TB周期寄存器

图1 TB模块

（1）关键信号和寄存器

①ePWMxSYNCI：时基同步信号输入。输入脉冲用于时基计数器与之前的 ePWM 模块同步，每个 ePWM 模块可以通过软件配置为使用或者忽略此信号。对于第一个 ePWM 模块，这个信号从外部引脚或得。随后的模块的同步信号可以由其他 ePWM 模块传递过来。例如第 2 个模块的同步信号可以从第 1 个模块的同步信号输出或得，第 3 个模块由第 2 个模块产生，以此类推。 ②ePWMxSYNCO：时基同步信号输出。输出脉冲用于随后的 ePWM 的时基计数器同步。ePWM 模块产生该信号来源于下列 3 个事件源中的一件。

--ePWMxSYNCI（同步输入脉冲）。

--CTR=ZERO，时基计数器等于 0（TBCTR=0X0000）。

--CTR=CMPB，时基计数器等于比较寄存器。

③CTR=PRD，时基计数器等于指定周期值。无论什么时候当时基计数器的值与激活的周期寄存器（相对于影子寄存器而言）的值相等的时候，就会产生此信号。

④CTR=ZERO，时基计数器等于 0。无论什么时候当时基计数器的值为 0 的时候，会产生此信号。

⑤CTR=CMPB，时基计数器等于比较寄存器。时基计数器的值等于激活的比较寄存器 B 的时候，会产生此信号。该信号由比较计数器模块产生，用于同步输出逻辑。

⑥CTR_dir：时基计数器方向。表明时基计数器的计数方向，当高电平时，计数器向上计数，低电平时则向下计数。

⑦CTR_max：时基计数器的值为最大值。当时基计数器到最大值时会产生此信号。该信号用作状态指示。

⑧TBCLK：时基时钟信号。这个信号来源于预分频的系统时钟信号，用于所有的 ePWM 模块。该信号确定了时基计数器增减的速率。

（2）ePWM 周期和频率的计算

（a）时基信号-TBCTL寄存器

TBCTL (Time Base Control Register): 它控制EPWM波的时间基准，如计数器模式和计数器时钟分频等。它还可以配置同步和复位选项。

如图1所示，计数时钟TBCLK是来自系统时钟SYSCLKOUT，再经过TBTCL分频其中TBCLK=SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV*CLKDIV)。

（b）周期数值-TBPRD寄存器

位15-0 TBPRD：基准计时器周期值，设置PWM频率。这16位用于存储基准计时器（TB）的周期值。基准计时器通过递增计数器值来计时，当计数器值达到TBPRD值时，计数器被重置为0。TBPRD的值可用于控制PWM波形输出的频率。

如果TBCTL [PRDLD] = 0，则启用影子寄存器，任何写或读取操作将自动执行到影子寄存器。在这种情况下，当时间基准计数器等于零时，活动寄存器将从影子寄存器中加载。
如果TBCTL [PRDLD] = 1，则禁用影子寄存器，任何写或读取操作将直接指向活动寄存器，也就是直接控制硬件的寄存器。
活动寄存器和影子寄存器共享相同的内存映射地址。

（c）计数模式-TBCTR寄存器

位15-0 TBCTR：基准计时器计数器值，这16位用于存储基准计时器的当前计数值，在每个时钟周期内自动更新。当计数器的计数值达到计时器的周期值（通过设置TBPRD寄存器实现）时，计数器会重新加载，并产生一个中断或同步输出信号。这些位表示的是基准计时器的计数值，可以通过访问TBCTR寄存器来读取当前计数器值或向计数器写入初始计数值。在访问TBCTR寄存器之前，需要先选择正确的计数器模式、时钟源、分频器和同步选项，并在需要时启用或禁用相位同步、影子寄存器等选项。

（a）工作模式：设置时基计数器的计数模块。可以工作在向上计数（递增计数）、向下计数（递减计数）、向上-向下计数模式（先递增后递减计数）。

（b）产生事件：图1中中计数模式，来自TBCTL的计数信号与TBPRD的时间周期信号做比，有如下的

--CTR=PRD：时基计数器的值与周期寄存器的值相同（TBCTR=TBPRD）。

--CTR=ZERO：时基计数器的值为 0（TBCTR=0x0000）。

时基计数器按照指定模式进行计数，递增时会达到与周期寄存器的值一致，递减时则会减到最小值 0。

下列以周期数值为4为例。

①向上-向下计数模式（先递增后递减）

在此模式下，时基计数器先从 0 开始向上计数（递增）直到递增到周期寄存器的值 4，然后再由 4 向下计数（递减）直到减到 0，再重复以上动作，如下图所示

周期：TPWM=2*（TBPRD+1）*TBCLK

在此模式下，随着同步信号的到来，时基模块的输出波形有两种情形，需要通过设置相位方向 TBCTL[PHSDIR]来确定。如果 TBCTL[PHSDIR]=0 时，那么当同步信号到来时，对应的输出波形如下图所示：

如果 TBCTL[PHSDIR]=1 时，那么当同步信号到来时，对应的输出波形如下图所示

同步信号来临时，不管目前时基计数器已经到了什么值，都将置位为相位寄存器的值，这个作用可以协调各路 ePWM 模块间的固定相位差，对于先递增后递减模式，同一相位寄存器的值，同时对应着两个段，例如相位值 3，既出现在递增的过程中，又出现在递减的过程中，通过 TBCTL 寄存器的PHSDIR 位的设置，就可以确定究竟是递增过程还是递减过程中的3。TBCTL[PHSDIR]=1 表示为相位寄存器的值是递增过程中的值，TBCTL[PHSDIR]=0 时表示为相位寄存器的值是递减过程中的值。当时基计数器的值变化到特定值的时候，特定事件就会产生，特定信号就会发出。

每个 ePWM 模块可以通过软件配置使用或者忽略同步输入信号。如果 TBCTL(PHSEN)位被设置为 1，那么时基计数器在下面任意两种情况下就会自动加载相位寄存器(TBPHS)的内容。 ①ePWMxSYNCI：同步信号脉冲：当同步信号输入脉冲到来的时候，时基计数器就会在时基模块时钟 TBCLK 的下一个边沿自动加载 TBPHS 的值。

②软件强制同步信号脉冲：向 TBCTL 的 SWFYNC 位写入 1 后，时基计数器也会在时基模块时钟 TBCLK 的下一个边沿自动加载 TBPHS 的值。这个特点可以使其中一个 PWM 的时基与其他的 PWM 模块的时基同步，清除 TBCTL[PHSEN]位，可以配置 PWM 忽略同步输入信号。但是同步信号仍然可以通过第一个 PWM 产生，经过 ePWMxSYNCO 传递给下面的 PWM 模块（ePWM2~ePWMx）。 TBCLKSYNC 位可以被用来同步在一个设备上所有使能的 PWM 模块。该位是系统时钟使能寄存器的一部分。当 TBCLKSYNC=0 时，ePWM 模块时基时钟停止（默认情况），TBCLKSYNC=1 时，所有的 ePWM 模块在 TBCLK 的时钟上升沿到来时同时被启动，为了更好的同步各 ePWM 模块的 TBCLK，每个 ePWM 模块的预分频系统时钟的时基时钟 TBCTL 的寄存器都要设置为相同的值。

设置 ePWM 时钟的操作步骤如下：

①使能各 ePWM 模块的时钟。

②设置 TBCLKSYNC=0，停止所有已使能的 ePWM 模块的时基时钟。

③配置预分频值与 ePWM 工作模式。

④设置 TBCLKSYNC=1，启动时基时钟。

②向上计数模式（递增）

在此模式下，时基计数器从 0 开始向上计数，直到递增到周期寄存器的值后，时基计数器会自动复位到 0，重复以上动作，

周期：TPWM=（TBPRD+1）*TBCLK

在此模式下，随着同步信号的到来，时基模块的输出波形如下所示

③向下计数模式（递减）

在此模式下，时基计数器首先加载周期寄存器的值，然后开始递减，直到减到 0 时，自动在加载周期寄存器的值，重复以上动作，如下图所示：

周期：TPWM=（TBPRD+1）*TBCLK

在此模式下，随着同步信号的到来，时基模块的输出波形如下所示

（d）其他寄存器-TBPHS

位15-0 TBPHS: 时间基准相位寄存器。这16位用于存储基准计时器的初始相位值，该值将被加到已存储在TBCTR计数器寄存器中的值，以产生计时器的实际初始值。TBPHS可以用于在基准计时器启动之前设置计数器的相位。

2.cc模块

该部分主要包含寄存器：CMPCTL/CMPAHR/CMPA/CMPB。

寄存器	地址	是否具有映射功能	描述
CMPCTL	0x0007	无	计数比较控制寄存器
CMPAHR	0x0008	有	HRPWMP计数比较A扩展寄存器
CMPA	0x0009	有	计数比较B寄存器
CMPB	0x000A	有	计数比较A寄存器

CMPA和CMPB (Compare Register A和B): 这些寄存器设置EPWM波的频率和占空比。CMPA通常用于设定高电平持续时间，CMPB通常用于设定低电平持续时间。比较器CMPA、CMPB的作用为，当计数器与CA值相同，进行电平翻转，当计数器到CB时候又进行一次反转，实现脉冲宽度的设置。

①CTR=CMPA：时基计数器的值与 CMPA 的值相同时，PWM 可以根据 AQ 动作。 ②CTR=CMPB：时基计数器的值与 CMPB 的值相同时，PWM 可以根据 AQ 动作。 ③CTR=PRD：时基计数器的值与周期寄存器的值相同，PWM 可以根据 AQ 动作。 CMPA 与 CMPB 可以根据相关影子寄存器的值进行更新。

④CTR=ZERO：时基计数器的值递减到 0 时，PWM 可以根据 AQ 动作。CMPA 与 CMPB 可以根据相关影子寄存器的值进行更新

3、AQCTL

控制电平的输出，它定义EPWM波在达到特定比较值时要执行的操作，如设置断路器、强制输出或清除输出等。还可以改变输出极性和设置死区。

其使用的关键寄存器如下：

动作限定模块的输入事件：

软件强制是个异步事件，这个控制由 AQSFRC 和 AQCSF 两个寄存器处理。动作模块可以控制输出ePWMA和ePWMB的动作。输入动作模块的事件也可以被量化，这样就可以控制在递增或递减计数模式时，输出独立的相位。

ePWMA 和 ePWMB 输出的几种操作方式如下：

①置高（SET HIGH）：使 ePWMA 和 ePWMB 输出高电平。

②置低（CLEAR LOW）：使 ePWMA 和 ePWMB 输出低电平。

③取反（TOOGLE）：当 ePWMA 或者 ePWMB 当前状态是低电平时，那下一时刻就是高电平；当 ePWMA 或者 ePWMB 当前状态是高电平时，那么下一时刻就是低电平。

④不动作（DO NOTHING）：不对 ePWM 输出做任何改变。但是还是可以产生相应的事件触发信号以及相关中断。

（1）动作限定模块事件优先级

在同一时刻，动作模块可能会收到两个及两个以上的事件时，动作模块如何执行呢？在这种情况下，就需要硬件提供事件优先级。优先级 1 最高，优先级 7 最低。根据不同的计数模式，优先级定义不同。向上向下（先增后减）计数模式的优先级定义如下：

软件强制优先级最高，最低是计数器在增的时候，与比较寄存器 A 匹配事件。向上计数（递增）模式的优先级如下，此时的计数方向始终是递增的，所以不使用递减事件。

最高同样是软件强制，最低是计数器等于 0 事件。向下计数（递减）模式的优先级如下，此时的计数方向始终是递减的，所以不使用递增事件。