ROS问题记录

嘟嘟灵兮

于 2024-02-21 15:29:13 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ros ros2 机器人机器人开发 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40789688/article/details/134335843

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目前遇到的问题：

1 、包名大写会警告

包名不要出现大写

2、catkin_make前配置环境变量

尤其在更换终端时，一定要再配置一遍环境变量，常见的错误如下
在这里插入图片描述
基本上这个错误都是因为没有执行以下命令

source ~/catkinws/devel/setup.bash

3、调用spawn服务

出现报错，对着书敲得也出错了（3.7.1）

ERROR: Incompatible arguments to call service:
Not enough arguments:

正确的参数：

rosservice call /spawn '8.0' '8.0' '0.0' 'turtle2'

4、联机调试小乌龟

按照胡春旭教材的3.9.3，照抄是不行的，正确的命令输入方法

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
"linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"

linear线速度，angular角速度

5、rosbag记录暂停

在这里插入图片描述
根据网上的教程，原因：这是由于 ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了解决这一问题，可以让系统以 msg 对应的 simulated time 运行，而不是实际的 wall-clock time.

#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true

6、ImportError: No module named ‘rospkg’

哪个文件报的错就去哪个文件找，按照网上的教程，这个错误是由于python解释器指定的不准确，打开这个文件会发现指定的是python3，具体是3点几没写明白，给他指定为当前使用的版本就好了
在这里插入图片描述

7、exit code 134

不知道什么原因，但这个方法好使

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

8、定义srv文件后编译报错

有可能是文件名首字母没有大写，其错误提醒是这样的
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
将文件名首字母改为大写后别忘记了改CMackelist。

9、Could not find a package configuration file provided by ‘tf2_sensor_msgs’

在编译navigation时提示找不到这个包，找不到有可能是没安装也可能是装了但环境变量不对导致找不到，两种情况都可以通过重新安装到正确位置来解决。以下命令可以安装
sudo apt install ros-melodic-tf2-sensor-msgs
如果这个命令提示无法定位这个包，就去ros官网找，在ros官方地址的后面添加这个包名，https://wiki.ros.org/tf2_sensor_msgs,跳转到这个页面后能看到官方给出的源码地址，直接下载源码编译就好。