三相并网逆变器控制系统设计与实现(源码+万字报告+部署讲解等)

目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题研究背景及意义 1
1.2 光伏逆变并网控制系统国内外研究现状 2
1.2.1 光伏逆变并网控制系统主要拓扑结构 2
1.3 研究内容 4
第二章 并网原理及SVPWM开关控制技术 5
2.1并网原理分析 5
2.2并网方式 5
2.1.1光伏并网方式 5
2.2.2风电并网方式 5
2.3基于DSP的SVPWM控制实现 6
第三章 基于前馈解耦的并网控制系统设计 9
3.1 并网控制系统建模 9
3.2 并网控制系统前馈解耦 10
3.3 PI控制器设计 12
第四章 并网控制系统仿真 14
4.1 坐标变换仿真 14
4.2 SVPWM开关控制仿真 15
4.3 系统整体仿真 16
第五章 总结 17
参考文献 19

第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
在当今社会，能源问题成为全球关注的焦点之一。传统的化石燃料能源面临着枯竭和环境污染等问题，因此，可再生能源逐渐成为解决能源危机和环境问题的重要途径。太阳能、风能等可再生能源的开发和利用逐渐受到广泛关注。而与此同时，将这些可再生能源转化为电能并接入电网，需要使用逆变器等设备来实现能源的高效利用和稳定输送。三相并网逆变器控制系统是连接太阳能光伏阵列、风力发电系统等可再生能源装置与电网之间的关键技术之一。逆变器能够将直流能源转化为交流能源，将可再生能源产生的电能纳入电网供应，从而实现能源的高效利用。在这个过程中，逆变器控制系统的设计和实现对于能源的稳定输出、电网的安全运行以及电能质量的保障具有至关重要的作用。

1. 促进可再生能源利用： 逆变器作为可再生能源系统的核心组件，其控制系统的设计与实现将促进太阳能、风能等可再生能源的高效利用。通过将这些分散式能源转化为交流电能并纳入电网，有助于减少化石燃料的使用，推动能源结构向清洁、可持续方向发展。
2. 提升电能质量： 逆变器控制系统能够调整电能的频率、电压等参数，有助于稳定电网运行，提高电能的质量和稳定性。这对于保障用户用电设备的正常运行，防止电网波动等问题具有重要意义。
3. 支持智能电网发展： 随着智能电网的发展，逆变器控制系统的设计还可以与智能电网技术相结合，实现对电能的动态管理和调度，更好地适应电网的需求变化。
4. 拓展电力系统研究领域： 三相并网逆变器控制涉及电力电子、控制系统、电力系统等多个学科领域，研究此课题可以为相关领域的发展提供新的思路和方法。
5. 培养工程技术人才： 通过深入研究三相并网逆变器控制系统，可以培养具备可再生能源领域专业知识和工程实践能力的工程技术人才，为可持续发展做出贡献。
   综上所述，三相并网逆变器控制系统的设计与实现是推动可再生能源利用、改善电能质量、支持智能电网发展的重要一环，具有重要的现实意义和研究价值。
   1.2 光伏逆变并网控制系统国内外研究现状
   据欧洲光伏协会(EPIA)统计报告初步估计，2011年世界光伏装机量已超过67GW(比2010年末增长70%)，每年输出电能800亿千瓦时左右，可满足2000万户家庭的用电需求。2011年末欧洲光伏安装发电量已达50GW及以上，年可发电6000亿度。随着光伏系统容量、效率和成本的不断提高，越来越多的国家开始采用并网运行方式来满足电网对电力能源的要求，而分布式电源作为一种新形式的可再生能源在这一过程中得到迅速发展。光伏发电行业的蓬勃发展，不仅归功于各国政策和市场需求的大力支持，更离不开光伏逆变器技术的不断推进和不断创新。近年来，在众多相关领域取得突破的光伏逆变器产品层出不穷。据美国电子与电气工程学会IEEE/英国电气工学会IEE统计，1998-2007十年光伏逆变研究论文数量由1998年的三篇上升至2007年的73篇，这足以说明太阳能逆变技术得到了世界各地学者的青睐，中国光伏发电技术研究受到了全球的关注。
   烟台鼎城2008年光伏建筑一体化太阳能发电示范项目于2013年5月份正式竣工，发电量50kw，日可提供200度以上电能，是山东省低能耗建筑示范项目中的一个典范。目前，我国已经成为世界上最大的光伏市场之一，每年都有大量的光伏电站投入到建设和运营中。中国国家电网公司对光伏产业的发展高度重视，于2012年10月发布了《关于优化分布式发电并网服务的意见》，以推动该领域的进一步发展。随着光伏系统应用范围不断扩大和对电网稳定性要求不断提高，光伏电站并网控制问题越来越受到人们重视。光伏发电并网控制系统的研究焦点主要集中在设计并网拓扑结构、实现功率开关控制和并网控制等方面。
   1.2.1 光伏逆变并网控制系统主要拓扑结构
   作为光伏逆变器的核心组成部分，光伏逆变并网控制系统承担着将直流电能转换为交流电能的重要职责。在对光伏发电进行控制时必须考虑到各种干扰因素以及电网故障等问题，因此需要采用合适的控制策略来保证并网逆变器能够稳定运行。逆变系统的分类方法多种多样，根据功率变化比例的不同，可以将其分为半功率型和全功率型两类；根据电气隔离情况的不同，逆变并网系统可被归为隔离型和非隔离型两类；按照其整体结构的分类，可将其归为单极型逆变并网系统和多级型逆变并网系统两类；如果根据控制原理分类，可以分成直接电流跟踪式逆变器控制系统和间接电流跟踪式逆变器控制。根据主电路的结构形式进行分类，可将其归为全桥逆变并网系统、半桥逆变并网系统以及推挽逆变并网系统；根据调制方式的不同，可将其归为脉宽调制逆变并网系统和脉频调制逆变并网系统两类；如果根据电网侧变换器拓扑类型分类，可以分为单极性逆变并网系统、双极性逆变并网系统和三极性逆变并网系统。根据输出电压相数的分类，可将其归为单相逆变并网系统、三相逆变器并网系统以及多相逆变并网系统三大类。根据功率开关的操作方式进行分类，可将其归为刚性开关逆变并网系统与柔性开关逆变并网系统。目前应用最广泛的是硬开关逆变并网技术。在光伏逆变系统中，常见的并网系统结构包括直接耦合、工频隔离、高频隔离和非隔离四种类型。
   在图1-1中，我们可以看到一个单相离型逆变器并网控制系统的拓扑结构图。该系统的前端是母线电容，主要用于储能和稳压，而后端则通过一个工频变压器实现逆变器与电网或微网的电气隔离，同时实现变压和调压的功能。变压器的工作频率与电网电压频率相等，而系统中间部分则由四个功率开关管构成单项全桥电路。由于采用了移相控制技术，因此该逆变器具有很好的稳态性能，且输出电流谐波小。该技术的长处在于实现了逆变系统与电网之间的隔离，但其不足之处在于工频变压器的笨重体积和噪声的巨大影响。

图1-1单相隔离型逆变器并网控制系统拓扑结构
图1-2所呈现的是单相非隔离型逆变器并网控制系统的拓扑结构形式[10]，该系统前端同样采用母线电压，以实现储能和稳压功能。逆变桥由四个开关管组成，其结构省略了工频变压器，减小了系统重量，但无法实现变压，因此对开关管的耐压要求较高，对控制电路的隔离设计也有较高的要求。

图1-2 单相非隔离型逆变器并网控制系统拓扑结构
1.3 研究内容
本文旨在探讨一种光伏逆变并网控制系统，通过对并网原理和开关控制技术的深入分析，实现并网控制系统的解耦和电网电压扰动的馈解耦，以达到降低系统控制难度、提高控制精度的目的；在此基础上，对整个控制系统进行了硬件电路及软件算法方面的实现。通过对系统性能进行分析和控制，为软硬件参数的设计和调整提供科学指导；在此基础上提出了基于电流内环和电压外环双闭环控制结构的控制策略。采用PI控制和重复控制相结合的控制器设计，以提升系统的动态和稳态性能，从而改善逆变器输出电能的品质。

第二章 并网原理及SVPWM开关控制技术
2.1并网原理分析
电力系统中，发电机组或发电厂（场、站）或直调用户与电网之间的物理连接，是一种技术上的实现方式。它是整个电力系统中最重要也是最为复杂的环节之一。在管理层面上，它指的是与电网调度机构建立的调度关系，即发电机组的输电线路开始与输电网相连，从而实现向外输电的目的。在实际运行中，通常是指发电系统和用电系统间通过电力传输实现电能相互转换而形成的联系。当独立的发电厂或小型电力系统与其相邻的电力系统（即电力系统卷电力系统）发生电气连接，从而进行功率交换时，这种行为被称为电力系统的并网。
2.2并网方式
2.1.1光伏并网方式
根据我国GB/T19939—2005标准，针对光伏发电系统是否允许通过供电区的变压器向高压电网输送电能，可将其分为可逆和不可逆两种并网方式，但对于光伏发电系统的并网容量和接入电压等级并未做出详细规定。由于并网运行时存在一定程度的冲击电流，所以要求光伏电源必须具有足够的功率输出能力以保证在不影响用户正常用电情况下安全稳定地并入电网。电网公司《光伏电站接入电网技术规定》中，根据光伏电站接入电网的电压等级（0.4kV、10~35kV、66 kV）将光伏电站划分为小型、中型和大型，但没有明确光伏电站的容量。由于不同类型的光伏发电系统具有各自适用的并网条件和相应的运行维护要求，因此其实际并网功率也存在一定差异。IEEE929-2000规定了小型，中型，大型光伏发电系统容量≤10k W，10-500k W，≥500k W。由于我国目前还未出台统一规范，导致各地区对不同类型光伏电站的并网量及受电侧功率因数存在差异，影响了光伏发电系统可靠性和经济性的提高。建议我国在制定标准时，应综合考虑光伏发电系统的输出容量和受电电力容量，并参考国家电网公司的《光伏电站接入电网技术规定》、IEE929以及日本的相关规定，以选择最适宜的并网电压等级和电气设备。
2.2.2风电并网方式
目前，全球范围内的风力发电大多采用风电场的形式，以大规模集中接入电网的方式进行。在我国，随着风电产业规模和装机容量不断增长，对风力发电设备提出了更高要求，特别是大容量机组并网运行问题成为业界关注热点。由于不同的风力发电机组具有独特的工作原理，因此它们的并网方式也存在差异。根据风力发电系统运行特性和结构特点，结合我国风电发展现状，分析了适合于各种风场应用的风机类型及各自适用场合。在国内的风电场中，常用的发电机类型包括异步风力发电机、双馈异步风力发电机、直驱式交流永磁同步发电机以及高压同步发电机等多种类型。其中，异步风力发电机与其他几种机型相比具有更高的风能利用率，且维护成本低、可靠性较好，因而在风电领域得到广泛应用。风力发电机的同步并网方式主要包括准同步和自同步两种方式；异步风力发电机组的接入方式包括直接接入电网、降压接入电网、准同期接入电网以及晶闸管柔性接入电网等多种方式。不同的风电机组具有各自不同的特性和适用条件，因此，风电机组的并网方案也不尽相同。针对不同的风电机组类型和具体的并网要求，选择最适宜的并网方式，可有效降低风电机组并网对电网的冲击，从而确保电网的安全稳定运行。目前国际上已颁布了一系列关于风电并网发电方面的技术标准和规范。我国在制定GB/Z19963—2005风力发电并网国家标准时，仅考虑了当时的风电规模和机组的制造水平，未能充分考虑到当时的实际情况，导致该标准的制定存在较大的局限性。随着风电技术不断提高，以及国家能源政策调整，现行标准已不能满足新形势的需要。随着风电行业的快速发展，其整体呈现出大规模、远距离、高电压、集中接入的特征，同时对电网的渗透率也越来越高。因此，为了使风电成为一种能够预测、控制和抗干扰的电网友好型优质电源，必须对现有标准进行升级完善。
2.3基于DSP的SVPWM控制实现
在之前的两节中，我们已经详细介绍了一种合成参考电压空间矢量的方法，包括合成基本空间电压矢量所需的作用时间，以及如何判断参考电压空间矢量的扇区。下面就来具体地研究一下如何利用这个方法实现对逆变器输出波形进行调制与解调。系统的采样周期和载波信号的周期或开关周期都被称为sTs。如果把整个采样过程分成若干个子过程进行处理，则可以得到各个时刻每个基本电压空间矢量所对应的扇区内各次谐波分量大小及它们之间的相角关系。在实际的物理系统中，每个开关周期中，两个基本电压空间矢量的作用时间必须小于或等于Ts，而两个非零基本电压空间矢量和一个零基本电压矢量则以分时方式在时间轴上相互作用，形成一组开关序列。由于这些序列具有相同的性质，因此可以通过改变相应时刻的占空比来控制各开关状态的切换。开关序列的排列方式多种多样，通常可分为对称序列和非对称序列。各种序列的组织形式，均有其独特的长处和短处。在非对称序列中，频繁进行开关切换会导致偶次谐波分量的显著降低。在此基础上，本文提出一种基于双正交小波变换与遗传算法相结合的混合优化算法来进行最优开关选择。通常情况下，对称序列的开关关切换次数较少，这有助于降低开关损耗，但同时也会引入偶次谐波。因此，对于同一系统的各个子区域，应选择合适的序列组织形式来实现对其的控制。考虑到多方面的因素，我们在本设计中采用了一种对称的序列组织方式。通过改变每个扇区内各点的电压来调节各个节点的电流大小，从而控制整个网络输出波形质量。图2-1展示了各个扇区在一个特定的开关周期内的序列组织方式。当系统发生故障时，由于各扇区内电平不相同，因此可以用奇数个非零基本电压空间矢量模型来表示。根据图2-1的观察结果，可以得出结论，每个扇区内a、b、c三个桥臂的开关占空比均由三个独特的数值构成。这样，当我们将上述三种结构结合起来使用时，可以根据需要选择任意一种结构来实现所需功能。通过对扇区进行判断，我们可以利用扇区索引值N值来确定当前U所在的扇区，进而计算出两个非零基本电压空间矢量和两个零基本电压空间矢量的作用时间。通过下述式子（2-56），我们可以确定a、b、c三个桥臂的PWM占空比。该方法只需输入少量信息，便能快速地实现对任意指定频率下的交流电机进行脉宽调制控制。通过将开关周期和占空比写入相关寄存器，将PWM波输出给定周期和占空比，以控制三相半桥的开断，从而生成一个包含参考电压空间矢量Ur ef基波的脉冲电压序列，其伏值为Udc。接着，通过滤波电路过滤高频谐波分量，最终得到所需的三相对称正弦电压。

图2-1 各扇区在一个开关周期中的序列组织形式图

第三章 基于前馈解耦的并网控制系统设计

3.1 并网控制系统建模
为了更好地分析系统的并网简化图，我们引入了电感内阻R，并在图3-1中呈现。其次，为保证并网逆变后的电路正常工作，逆变器为了实现并网发电就必须满足输出电流和电网电压同频同相（即功率因数为1）。如果不考虑变压器漏感对谐波和无功补偿影响时，则逆变器可以看作一个三相全控桥电路。图3-2所呈现的是在两个相互旋转的坐标系下的相互关系：

图3-1 三相并网系统简化图

图3-2 两相旋转坐标系下并网电流与电网电压关系图
根据图3-2所示，为了确保并网电流和电压的合成矢量始终保持在同一方向，必须在两个相互旋转的坐标系中进行。如果三相电网不平衡或有其他扰动时，就会产生较大的环流，从而导致并网逆变器输出波形发生畸变，降低电能质量，甚至造成严重的故障。在以三相电网电压的合成矢量方向为d的情况下，电压合成矢量在d轴上的分量始终保持为|E|，而在q轴上的分量则始终保持为零。所以，三相并网逆变器的控制方法就必须采用闭环控制策略。在开环系统中，由于时间、温度和周围电磁环境的微小变化，系统的硬件参数会出现微小的差异，这些差异会导致系统误差无法得到有效的补偿。另外在并网发电过程中，随着负载变化时，交流母线上也存在着一定程度的畸变，这会导致并网逆变器输出波形发生较大改变。直流母线电压的波动、微电网的不稳定性以及电网的不稳定性，都可能对系统造成毁灭性的冲击。如果能实时检测到并网后的电流变化情况就可以及时地对系统做出反应。因此，本文运用闭环控制方法对并网电流进行采样，以实现对电流的调节和跟踪。该控制器通过检测并网侧逆变器输出的参考信号来计算出相应的控制指令，进而实现对微电网内各用电设备间的协调控制。图3-3所呈现的是控制并网逆变系统的系统结构：

图3-3 并网逆变闭环控制系统模型
3.2 并网控制系统前馈解耦
Iq的作用对Id的控制产生了影响，同时Id也对Iq的控制产生了影响，此外，电网电压扰动信号通过耦合项实现了Id和Iq的交叉控制。本文研究了基于同步发电机模型下的非线性励磁系统与传统线性励磁系统之间的联系以及它们的区别，并给出了相应的仿真结果。当电力系统的运行方式发生改变时，这种情况将变得更加严重，甚至可能导致更加严重的后果。为了抑制这些问题，本文提出一种基于多智能体系统理论的协调控制策略，该策略利用多个分布式控制器来协同作用于整个电力系统以提高系统的稳定性。在控制系统中，Id和Iq的控制路径呈现出紧密的相互关联，这种关联程度非常高。为了保证控制系统能够有效地完成预定目标，需要对控制系统进行优化。由于传统方法难以实现对系统参数的精确估计，从而导致控制系统的解算精度受到了严重影响。随着现代智能电网建设的发展，对电力系统控制提出了更高的要求。在I d和I q相互耦合的情况下，系统控制器的设计将面临着巨大的挑战，其中包括但不限于动态调节时间的延长、超调量的增加以及稳态误差的增大，这些都是需要克服的难题。因此，为了实现控制器设计的高效性、DSP计算时间的缩短、成本的降低以及控制系统性能的优化，必须对系统进行解耦。为了解决这一问题，我们提出了一种结合反馈线性化和前馈解耦的方法，该方法采用前馈解耦技术对系统进行解耦。为了消除Id和Iq之间的相互影响，我们在控制器中引入了相应的环节，以抵消系统的耦合项，从而实现对Id和Iq的独立控制。此外，我们还引入了前馈解耦项后的系统控制系统模型，具体内容请参见图3-4。

图3-4 引入前馈解耦的控制系统模型
通过对框图进行变换，我们可以将图3-4简化为图3-5所示的形式，从而达到更高级的表达效果。本文主要讨论如何利用这一方法来解决一类非线性不确定线性系统的鲁棒镇定问题。在控制系统中，Id和Iq的控制路径已经实现了解耦，消除了交叉项的影响。

图3-5 前馈解耦简化控制系统模型
3.3 PI控制器设计
为了实现系统对并网电流的精准跟踪，我们采用了串联补偿的PI（比例积分）控制器设计方案。文中对并网电流进行了分析计算，给出了系统在不同情况下的仿真曲线及实验数据，验证了理论的正确性，从而表明该算法可以满足光伏并网发电的要求。在光伏并网逆变控制系统中，PI控制器以其简约的结构、易于调试的特点以及强大的鲁棒性，成为了首选的控制算法。在控制器中，比例项（P）是一项必不可少的元素，它直接决定了控制的精度和结果；积分项则起了削弱扰动对系统性能产生负面影响的作用。通过积分项（I）的作用，系统的惯性能被抵消，从而实现了系统震荡的平稳过渡。通过对参考输入进行跟踪，PI控制器利用系统误差计算出相应的控制量。在本文里我们用图解法求出参数变化时的闭环传递函数，并分析了它的稳定性，以消除干扰信号，从而达到等效于图3-6的效果：

图3-6 消除扰动信号后的控制系统框图
首先假设Gd (s)＝Kp为比例控制器，假设不引入比例控制器，也即Kp＝１， 控制系统的闭环传递函数为式：

如果引入比例控制器，也即Kp>1，则有：

由此引入PI控制器后的控制系统模型图为图3-7所示：

图3-7 引入PI后的并网控制系统模型
图3-7在实际系统中，为了实现系统与电网之间的隔离，本设计采用了一种星形-三角形连接的工频变压器，将原本的三相四线制连接方式转换为三相三线制连接方式。由于需要测量三相线路上的电流和电压，所以就要求有一个高性能的数据采集模块。在进行采样时，传统的硬件系统只能获取到三相线电压，而对于三相电流的采样，则只能获取相电流。这样就造成了系统无法准确地检测出输入电流和功率因数角等参数，从而导致控制系统出现误差或失控现象。为了实现输出电流实时跟踪输出电压的目标，系统设计必须在前端对采样得到的三相线电压进行转换，使其达到三相相相电压的要求。

第四章 并网控制系统仿真

4.1 坐标变换仿真
完成坐标变换后，将静止三相空间坐标系下的标准三相正弦电压和三线正弦电流转换为两相静止坐标系，并将两相静止坐标系下的电压电流等效转换为旋转坐标系下的形式。根据第二章推导的转换公式，我们可以得到图4-1,图4-2,和图4-3的坐标转换仿真图。

图4-1 三相空间坐标系与两相静止坐标系转换仿真图

图4-2 两相静止坐标系与两相旋转坐标系夹角关系仿真图

图4-3 两相静止坐标系与两相旋转坐标系转换仿真图
通过向仿真图的输入端注入标准的三相正弦电压，我们得到了系统的坐标变换仿真波形，其呈现出4-4之间的变化趋势：

图4-4 坐标变换仿真波形 （a）三相对称正弦电压采样波形；（b）q轴电压波形；（c）d轴电压波形
由图4-4可以看出，三相对称正弦电压采样波形经过坐标变换后d轴和q轴 上的电压值为直流，q轴上的直流电压为0，符合理论计算。
4.2 SVPWM开关控制仿真
SVPWM开关控制算法可实现对三相半桥的功率开关管开断的硬件控制，以调节系统控制器输出电压。由于该算法采用了直接数字合成技术，因此可以省去复杂的软件编程过程和大量的运算量，从而使整个控制系统简化为一个简单而易于实现的模块电路。SVPWM开关控制算法涉及对控制器输出电压的扇区进行判断，计算基本合成矢量的作用时间，并通过与三角波进行比较，生成开关信号。建立扇区判断索引值的仿真图，呈现出图4-5所示的结果。

图4-5 扇区判断索引值计算仿真图
4.3 系统整体仿真
我们最终采用了一种将复合控制和PI控制相并联的控制方法，其仿真图形呈现于图4-7之中。该方案具有响应速度快、稳态精度高和对电网干扰小等优点。本文所设计的并网控制系统，在母线电压为100V的情况下，其最大输出功率为1500W，整体仿真波形呈现出如图4-6所示的形态。通过对该并网发电机进行了一系列的实验，得到了一些相关数据和曲线。根据图4-7所示，仿真输出的并网电流与并网电压在频率和相位上完全一致，完全符合并网的要求。