粤嵌学习笔记（四）

/*-----------------------循迹 + 避障 ----------------------------*/

循迹：
    
    yl-70
        1、分为一个大的红色的主控板
        2、红外对管
        
        （1）红外传感器
            红外传感器对环境光线的适应力强
            其具有一对红外线发射和接收管
            对接收到的信号通过比较器电路处理后，输出一个低电平信号
            
            有效距离：
                2 ~ 60cm
            
            工作电压：
                3.3V~5V
            
            参数说明：
                当检测到前方有障碍物  ，电路板上的红色指示灯点亮
                out端口持续输出低电平信号
                
            特点：
                对黑色物体的探测距离小
                对白色物体的探测距离大
            
        
        （2）、主控板：
            
            接线原理：
                
                需要10根线
            
            灵敏度调节：
                
                    “顺加逆见”
            
            
        
        使用的注意事项：
            
            1、探头不要对着阳光 ， 光线会对模块进行干扰
            2、灵敏度不宜调节过高 ， 容易误触发
            3、有时候会发现LED信号灯微亮 ， 这个情况没有触发 ， 输出端还是高电平
            
        
        （3）循迹和避障：
            
            避障：
                如果小车前面有障碍物 ， 红外接收对管 接收到的光线会减少 ， 输出低电平
                    没有的话 ， 高电平
            
            循迹：    
                如果我们的地面是“白色” ， 接收到的光线是比较多的， 高电平
                如果遇到黑色地面 ， 接收光线减少 ， 低电平
                
        
        
    任务：
        1、实现避障和循迹
        2、同时 ， 边制作PPT ， 答辩 ， 答辩会抽题目（1月3日中午 ， 根据实际情况可以调整）
        3、进行拍视频 ， 避障和循迹过程（拍视频 ， 录下来）
                项目工程不要删掉 ， 需要提交代码
            
            成果：
                PPT ， 视频 ， 还有 代码（所调用的函数， 一定要用.c结尾）
提示：
            
        1、4 个 红外传感器 ， 一对用来循迹 ，一对用来避障 ，循迹的模块需要将LED发射管用手掰弯90°指向地面
        
        2、建议先实现循迹模块 ，避障其实不是最关键的 ， 所以只需先用到两个 红外传感器
        
        3、先提示硬件如何配置：
                两个红外传感器 ，分别装在车头 ， 中间间隔大概 几厘米(赛道贴好后 ，再调节)
                
                所以黑色的循迹胶布 就在两个传感器的中间 ， 正常执行是红外对管能收到正常的
                光线 ，不会输出低电平
                
                当某个红外传感器下方遇到黑色胶带 ，就会发出低电平
                
                所以利用这个电平触发 ， 我们用外部中断的方式进行编程
                
        4、程序实现：
                
                51单片机有两个外部中断 ， 对用的哪个引脚 ，（请看原理图）
                
                所以在中断初始化函数中  ， 需要初始化两个中断源 ， 并使得中断系统导通
                
                中断初始化 ， 设置为低电平触发， 还是下降沿触发 ， 请思考
                
                写两个中断服务函数 ， (中断服务函数的序号)
                
                那么中断服务函数用来干什么？
                    
                    用来改变某个小轮的两个引线的其中一个引线的电平。
                    
                    
                    因为主程序肯定是直行对不对！
                    
                    所以中断服务函数 就是让某个轮子不转。
                        实现转弯。
                
                
                //左转
                void go_left()
                {
                    La = 1;
                    Lb = 0;
                    Ra = 1;
                    Rb = 0;
                    delay_ms(10);        //为什么这里要有延时 ，因为传感器在车头 ， 所以不要太提早转向
                    La = 0;
                    Lb = 0;
                    delay_ms(10);        //这里的延时函数 ， 就是控制小车转弯的时间 ，
                }