【电机-电机指南】

■ 电机

■ 控制

电机类别	控制方式
直流有刷电机	我们常用脉冲宽度调制技术（PWM）来控制电压的大小，以此改变直流有刷电机的转速。
步进电机	接收的脉冲个数决定了它的旋转位置，脉冲频率决定了它的旋转速度。

■ 分类

■ 特点

电机类别	特点
直流有刷电机	驱动简单，成本低廉，但是噪音大， 故障较多， 寿命也相对较短。
直流无刷电机	噪音低，运转流畅，高速，寿命更长，但是控制较为复杂。
舵机	自成闭环控制系统， 角度控制优秀，价格低，但是带负载的能力较弱。
步进电机	结构简单，驱动方便，没有积累误差，不过因为其可能存在丢步现象，常用于对精度要求不高的场合。
伺服电机	速度、位置控制精确，可低速运行，效率高，寿命长，可以说是目前最为可靠的一类电机。但是价格较高。

■ 名词

编号	名词	特点
1	转速：	电机输出轴的速度，一般单位是 r/min（转每分钟），也常用 RPM 表示。
2	输出扭矩：	表示了电机输出轴可以输出力的大小，单位一般为 N· m 或者 kg· cm。
3	工作电压：	电机正常工作的电压。
4	额定电流：	电机正常工作时的电流。
5	堵转电流：	电机负载过大，驱动力不足，发生堵转时的电流。

■ 步进电机

■ 简介

步进电机是一个把电脉冲信号转换为角位移或线位移动的电动机。

■ 类别

磁激励的方式进行区分，将步进电机区分为三大类： 永磁式、反应式（磁阻式）、混合式步进电机。

类别	优点	缺点
永磁式	动态性能好，输出力矩大	步距角过大(一般 7.5°或 15° )，精度较差。
磁阻式	结构简单，成本低，步距角小可达 1.2°	噪音和震动过大，动态性能较低。
混合式	力矩大，动态性能好，步距角小，精度高	结构复杂，成本相对较高。

以极性的方式作为区分，可分为：单极性步进电机、双极性步进电机。

■ 单极性步进电机

■ 单极整步驱动

有 5 根线，分别是 A、B、 C、 D 以及公共端，公共端是一直通电的， ABCD 相是交替得电的。

通电顺序步骤
第一步： A 相通电，通过电磁原理，电生磁，然后通过磁力把转子吸引到 A 处；
第二步： A 相关闭， B 相通电，转子就会旋转 90°到 B 处；
第三步： B 相关闭， C 相通电，转子会再次旋转 90°，到 C 处，
第四步： C 相关闭， D 相通电，就会旋转到 D 处，重复该顺序就可以以 90°的步距角顺时针旋转起来。
这种属于单相激励步进，意思就是每步进一步都只受到了一个磁场的力，但是更为常见的是双相激励的方式，因为力矩相对会更大，

■ 双相激励驱动

通电顺序： AB—BC—CD—DA，重复该顺序就可以使电机顺时针旋转起来。

■ 半步驱动

它每步步进的距离为 45°，我们来看下它的通电顺序： A—AB—B—BC—C—CD—D—DA，重复该步骤，
电机就可以以 45°的步距角顺时针旋转了，同理想要逆时针旋转的话就将通电顺序反过来即可。

■ 双极性步进电机

■ 双极性单相激励整步驱动

双极性单相激励

通电顺序
第一步： A 相通电， A+方向接电源正极，A-接电源负极，产生磁场，异性相吸，就会将转子吸引到第一步的位置；
第二步： A 相关闭， B 相通电（B+接正， B-接负），就会吸引转子旋转 90° ；
第三步： B 相关闭， A 相通电（A+接负， A-接正），此时就会吸引转子继续旋转 90° ；
第四步： A 相关闭， B 相通电，极性与第 2 步相反，重复该步骤就可以使其以 90°的步距角顺时针旋转了。

■ 双极性双相激励整步驱动

双极性也有双相激励整步驱动

它的通电顺序为：
AB（A+B+接正） —AB（A-B+接正） —AB（A-B-接正） —AB（A+B-接正）重复该顺序即可顺时针旋转起来。

■ 双极性半步驱动

通电顺序：
第一步： A 相通电（A+接正）， B 相不通电；
第二步： AB 相通电（A+B+接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第三步： B 相通电（B+接正）， A 相不通电
第四步： AB 相通电（A-B+接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第五步： A 相通电（A-接正）， B 相不通电；
第六步： AB 相通电（A-B-接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第七步： B 相通电（B-接正）， A 相不通电
第八步： AB 相通电（A+B-接正）通入相同电流，产生磁力相同；
重复上面步骤就可以以 45°的步距角顺时针旋转， 与整步相比半步的驱动方式旋转起来更加的顺滑。

步距角 45°还是过于大，减小步距角呢？
硬件改进： 通过增加线圈的组数或者增加转子的齿数， 进而减小步进的角度。
软件改进： 使用细分驱动的方式，减小步距角，何谓细分驱动？ 我们来看下细分驱动的原理。

■ 细分驱动原理

细分的原理就是： 通过改变定子的电流比例， 进而控制转子在一个整步中的不同位置，即可以将一个整步分成多个小步来运行。

细分驱动，单双极步进电机都同理， 所以不分单双极电机.

图为双相激励
图 （a）：为 A 相电流很大， B 相的电流极其微弱，接近 0；
图 （c）：为 A 相和 B 相的电流相同，电流决定磁场，所以说 A 相和 B 相的磁场也是相同的。
图 （b）和 图（d）这两个是由于 A 相和 B 相的电流不同产生位置情况；由此可以得出改变定子的电流比例就可以使得转子在任意角度停住。

■ 指标术语

编号	静态指标术语	描述
（1）	相数	N、 S 磁场的激磁线圈对数，两相步进电机步距角为 1.8°，三相的步进电机步距角为 1.5°
（2）	拍数	完成一个磁场周期性变化所需脉冲数， 以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
（3）	步距角	一个脉冲信号所对应的电机转动的角度。
（4）	定位转矩	电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。
（5）	静转矩	电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。

编号	动态指标术语	描述
（1）	步距角精度：	步进电机转动一个步距角度的理论值与实际值的误差。用百分比表示：误差/步距角 *100%。
（2）	失步：	电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。也可以叫做丢步，一般都是因负载太大或者是频率过快。
（3）	失调角：	转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
（4）	最大空载起动频率：	在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
（5）	最大空载的运行频率：	电机不带负载的最高转速频率。
（6）	运行转矩特性：	电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
（7）	电机正反转控制：	通过改变通电顺序而改变电机的正反转。

■ 驱动器介绍

将 MOS 管、控制器、电源、保护电路、散热器等等集成在一起， 就做成了步进电机驱动器。
驱动器的作用就是将控制器的信号放大或者进行转换。





共阳极接法整体接线如下图所示：

■ 伺服电机

■ 简介

伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的电动机，它搭配上驱动器，形成一个完整的伺服系统 ，就能够精准地控制速度、位置等
伺服电机具有线性度高、起动转矩大、运行范围较广、无自转现象等显著特点，
遗憾的是， 就目前来说，一整套伺服系统的成本是相对较高的。

■ 直流有刷电机

■ 简介

直流有刷电机（BDC）是一种内含电刷装置，可以将直流电能转换成机械能的电动机。
只需要调整电压，即可调整它的转速。 因此这类电机拥有良好的调速性能。
在一些对电机输出扭矩（即输出的力）有高要求的场景，我们会给直流有刷电机加上减速齿轮组，以增大输出扭矩，这一类电机就是直流有刷减速电机

① 定子：用于产生固定的磁场，通常由永磁体或电磁绕组制成。
② 转子：由一个或多个铜线绕组构成，通电后可以在磁场中受力运动。
③ 电刷：将外部电流输入到转子绕组上。
④ 换向器：改变转子绕组中电流的流向，是电机可以持续转动的关键结构。

直流无刷减速电机

■ 特点

优点	缺点
调速性能好、驱动简单、操控方便、成本低	寿命短、可靠性差、换向火花易产生电磁干扰

■ 电机参数

① 额定电压：电机正常工作的电压。
② 额定电流：也叫负载电流，电机带负载正常工作时的电流。
③ 额定转速：也叫负载转速，单位是 r/min，也常用 RPM 表示。
④ 额定扭矩：电机额定电流下输出力的大小，单位常用 kg· cm 或 N· m。
⑤ 减速比：电机转子原始转速与减速后的输出转速之比，表示为 N： 1。
注意：电机不要使用过大负载，以防止电机堵转，造成电机过热甚至烧毁。

■ 调速原理

只需要改变电源电压（输入电流）的大小，转子线圈的受力也会随之变化，这样就可以改变电机的转速了。在实际的应用中，我们就是通过控制
直流有刷电机的输入电压来实现调速的。

■ 换向原理

当转子线圈中电流的方向发生变化，线圈的受力情况也会发生改变，因此，我们只需要改变转子线圈中的电流方向即可实现电机换向。

■ 驱动板- H桥驱动原理

① 首先给 EL0631 光耦（上图中序号②）输入两路相反的控制信号， 0 代表低电平， 1 代
表高电平，其中 PWM_UH 为 0， PWM_UL 为 1。
② 控制信号经过光耦的反相之后进行输出，此时两路信号的高低电平状况就和之前相反
了。反相后的两路信号分别输入到上、下两个 IR2104S 半桥芯片的 IN 引脚（上图中序号③）。
③ IR2104S 半桥芯片的 IN 和 SD 引脚是信号输入引脚， HO 和 LO 是信号输出引脚，输
入信号和输出信号的逻辑如下表所示：

从表 5.3.1 中我们可以得出三个结论： 1、只要 SD 引脚输入低电平，所有的输出都会停止，即 HO 和 LO 都输出低电平； 2、当 SD 引脚为高电平时， HO 引脚输出电平的高低状况和IN 引脚是一致的； 3、 HO 和 LO 引脚永远不会同时输出高电平，这就保证了 H 桥上同一侧的MOS 管不会同时导通，从而避免短路事故的发生。
④ 假设 SD 引脚输入了高电平，我们根据逻辑表，结合此时上下两个半桥芯片的 IN 引脚输入电平，就可以得出上下两个半桥芯片的输出电平状况（上图中序号④）。此时 Q1 和 Q4 导通， Motor+接到了 POWER（VCC）， Motor-接到了 GND，电机就可以正常工作了（假设此时电机正转）。
上述的内容就是完整 H 桥电路的控制逻辑，接下来我们看一下它是如何控制直流有刷电机换向和速度的.

方向和速度控制
有了完整的 H 桥电路之后，就可以方便地控制电机的正反转方向和速度，具体的原理如下：
① 控制方向。只需要改变两路输入信号的电平状况即可，最简单的方法就是利用两个 IO输出作为控制信号， IO 翻转即可改变电机方向。
② 电机调速。固定一路输入信号的电平，另一路信号利用 PWM 波作为输入，这样即可调节驱动板输出到电机的电压，从而实现电机的速度控制。
③ 同时控制方向和速度。此时两路的控制信号应满足： 1、两路控制信号既可以固定输出高、低电平，又可以输出 PWM 波（不要求在同一时间）； 2、当一路信号输出为 PWM 波的时候，另一路信号会固定输出一个电平。 STM32 高级定时器的 PWM 互补输出功能就可以很好地满足这两个条件。

■ 编码器测速原理

编码器是磁电增量式编码器，它安装在直流有刷电机的尾部，

正转时，输出两相脉冲信号， A 相脉冲在前，此时编码器接口把脉冲信号作为计数器的脉冲，计数方式为递增计数；
反转时，计数方式就变成了递减计数。

■ 直流无刷电机

■ 简介

无刷电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机，

■ 分类

■ 无刷无感测速原理

无感通过过零信号测速，当转子只有一对级时，电机旋转一圈，每一相都会出现两次过零点，只需检测其中一相过零信号高电平持续时间，即可求出旋转一圈所需时间。

■ 直流-舵机

■ 简介

舵机是一种“特殊”的直流电机，其构造不仅只有电机部分，而且还自带一个控制器所以舵机本身就是一个闭环的控制系统（伺服系统）。
它可以将指令信号变换为输出轴的角度并保持住，即便是负载发生了变化，它也能够进行自动调节.