opencv-基于颜色的目标检测（含代码）

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  邀请朋友在公众号上分享了一篇云台摄像头跟踪的教程。看了教程，跟着做了摄像头部分的功能，发现说的比较简洁，来具体分析一下。
  这个颜色检测是在HSV颜色空间下进行的。首先把红色跟踪过程封装成函数，单独建个color_trace.py文件，代码如下：

 1	import cv2
 2	import numpy as np
 3	import imutils
 4
 5	def color_trace(color_lower, color_upper, img):
 6		img_hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)  # RGB图像转HSV图像
 7		cv2.imshow('hsv', img_hsv)
 8		# 创建掩膜，在（color_lower, color_upper）之间的像素设为255，其它为0
 9 		mask = cv2.inRange(img_hsv, color_lower, color_upper)
10		cv2.imshow('mask', mask)
11
12    	# 腐蚀
13    	mask_erode = cv2.erode(mask, None, iterations = 2)
14    	cv2.imshow('erode', mask_erode)
15    	# 膨胀
16    	mask_dilate = cv2.dilate(mask_erode, (5, 5), iterations = 2)
17    	cv2.imshow('dilate', mask_dilate)
18
19    	# 高斯滤波
20    	mask_gaussian = cv2.GaussianBlur(mask_dilate, (3, 3), 0)
21    	cv2.imshow('mask_gaussian', mask_gaussian)
22
23    	# 寻找轮廓
24    	cnts = cv2.findContours(mask_gaussian.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, 		cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
25    	cnts = cnts[0] if imutils.is_cv2() else cnts[1]
26    	#center = None
27    	print(len(cnts))
28    	if len(cnts) > 0:
29        	# 取出最大轮廓
30        	c = max(cnts, key=cv2.contourArea)
31        	# 得到物体中心和物体半径
32        	((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c)
33        # 检测半径大于20像素的物体
34        	if radius > 20:
35            	x, y = int(x), int(y)
36            	# 以物体最小半径画圆
37            	cv2.circle(img, (x, y), int(radius), (0, 255, 255), 2)
38    	return img

  测试用的图片如下图所示：

  1-3行代码为导入一些需要的模块，第5行代码定义了一个函数，输入的参数分别为需要检测的颜色的下限、上限和图片。第6行和第7行代码是将RGB图像转HSV图像并显示图像。显示的效果如下：

  第9行和第10行为创建一个mask并显示，在mask中将原图红色的区域用白色表示，其它的区域用黑色表示：

  接着第12-17行，分别对图像进行了腐蚀和膨胀处理。观察上图的mask，除了红球以外的地方也有一些白点，腐蚀可以很好的去除这些小的白点，效果如下：

  腐蚀在去除白点的同时也让圆球变小，膨胀操作可以恢复原样，并连通圆球内部的区域，具体的膨胀和腐蚀原理网上有很多教程，就不介绍了。膨胀效果如下：

  第24-25行是用opencv自带的函数寻找图片中的轮廓，特别说明下25行，24行的寻找轮廓函数在opencv2中的返回值为两个，第1个为轮廓；在opencv3中的返回值为3个，第二个为轮廓。25行中的imutils.is_cv2()用来判断我们用的是opencv2还是opencv3，然后根据判断结果取第1个还是第2个返回值。
  第30-37行代码找出面积最大的轮廓并得到轮廓的半径和中心，然后在输入的图像上画出圆，最后的效果如下图所示：

  可以看出效果还是非常棒的。主函数的代码如下：

 1	import cv2
 2	import numpy as np
 3	from color_trace import*
 4
 5	red_lower = np.array([170, 43, 46])  # 红色下限
 6	red_upper = np.array([180, 255, 255]) # 红色上限
 7
 8	img = cv2.imread('red1.jpg')
 9	cv2.imshow('red ball', img)
10	img_result = color_trace(red_lower, red_upper, img)
11	cv2.imshow('img_result', img_result)
12	cv2.waitKey(-1)

  第3行类似c语言的头文件，把刚才的color_trace.py文件导入。第5、6行定义了要跟踪的颜色的上限和下限，然后调用函数就可以了。
没有摄像头，但是可以打开笔记本的摄像头来玩一下，新建一个vedio_trace.py文件，代码如下:

 1	import cv2
 2	import numpy as np
 3	from color_trace import*
 4
 5	red_lower = np.array([170, 43, 46])  # 红色下限
 6	red_upper = np.array([180, 255, 255]) # 红色上限
 7
 8	cap=cv2.VideoCapture(0)  # #创建一个VideoCapture对象，笔记本摄像头设为0
 9	while True:
10    	# 逐帧捕获
11    	#第一个参数返回一个布尔值（True / False），代表有没有读取到图片；第二个参数表示截取到一帧的图片
12    	ret, frame = cap.read()
13    	img_result = color_trace(red_lower, red_upper, frame)
14    	cv2.imshow("img_result", img_result)
15    	if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
16        	break
17	#当一切结束后，释放VideoCapture对象
18	cap.release()
19	cv2.destroyAllWindows()

  我试了一下发现笔记本的摄像头拍摄的照片颜色有偏差，效果不理想，可能需要调节下红色的上下限。大家可以自己试着玩一下。