----- -----《“GrabCut” — Interactive Foreground Extraction using Iterated Graph Cuts》
以下是我对grabcut的简单认识
grabcut是在graphcut基础上演变来的，grabcut算法利用了图像中的纹理（颜色）信息和边界（反差）信息，只要少量的用户交互操作即可得到比较好的分割结果。
一、Graph cut的介绍
首先，介绍一种图，如图1所示，这是一个特殊的图（graph），它的特殊之处在于除了中间的像素点之间（网格部分）构成图之外，他还有两个特殊顶点T（汇点）和S（源点），分别表示背景（Background）和前景（Object），以及各个像素和这两个点之间的连线，这两个特殊点是种子点，是用户在进行图像分割过程中标注出来的点（用户交互过程中指明哪里是背景，哪里是前景），如图2所示。
这种图的顶点确定了，那它各个点之间的边值又是怎么确定的呢？
这里我们就要引入最重要的公式了，利用这个公式不仅能解决上面的这个问题，还能帮我们进行图像分割，神奇，图像能量表示公式：
首先看公式（1）E(A)=lamda*R(A)+B(A),其中R(A)是区域项，表示像素A属于背景或者前景的概率，在图1中表示所有像素点与顶点T和顶点S的连线的边的权值，那我们怎么知道R(A) 为多少呢？这里要用到这个公式2，它等于该像素点属于前景或是背景的概率的负对数。
B(A)代表边界项，它对应图1中相邻像素点之间的边的权值，表示为两个像素点接近程度，这里用公式3来表示，两个像素点的像素值大小越相近，B（A）的值就越大，两个像素值大小越不相近，B(A)的值越小。
lamda表示R(A)和B(A)的比重，若lamda为0，代表只考虑B(A)，这里的lamda也是通过计算得出来的，具体详见第二部分。
这样我们不难发现，若是R(A)越小，代表像素属于前景或是背景的概率也就越大，B(A)越小，代表两个像素点不相近，不属于一类像素，应该分开，所以当E(A)能量越小，代表分割越准确。
那么我们如何进行分割呢？这里根据《Interactive Graph Cuts for Optimal Boundary & Region Segmentation of Objects in N-D Images》这篇论文，提出了最小割方法。最小割算法原理可以参考https://blog.csdn.net/chinacoy/article/details/45040897。通俗易懂。
二、grabcut 介绍
与graph cut相比，grabcut具有以下优点：
1、只需一个长方形的目标框
2、增加少量的用户交互，分割更完美
3、border matting技术使目标分割边界更加自然
与graph cut 的不同之处在于：
1、Graph Cut 目标、背景是灰度直方图，Grab Cut是RGB三通道的混合高斯模型（GMM）
2、Graph Cut 分割一次完成，Grab Cut是不断进行分割估计和模型参数学习的迭代过程
3、Graph Cut 需要指定目标和背景种子点，Grab Cut 只需框选目标，允许不完全标注
上算法流程图，配合下面代码更容易看懂一些：
初始化部分 模型迭代部分：
grabcut()函数内部代码：
/*M///
//
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// copy or use the software.
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//
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// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
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//
//M*/
#include "precomp.hpp"
#include "gcgraph.hpp"
#include <limits>
using namespace cv;
/*
This is implementation of image segmentation algorithm GrabCut described in
"GrabCut — Interactive Foreground Extraction using Iterated Graph Cuts".
Carsten Rother, Vladimir Kolmogorov, Andrew Blake.
*/
/*
GMM - Gaussian Mixture Model
*/
class GMM
{
public:
static const int componentsCount = 5;
GMM( Mat& _model );
double operator()( const Vec3d color ) const;
double operator()( int ci, const Vec3d color ) const;
int whichComponent( const Vec3d color ) const;
void initLearning();
void addSample( int ci, const Vec3d color );
void endLearning();
private:
void calcInverseCovAndDeterm( int ci );
Mat model;
double* coefs;
double* mean;
double* cov;
double inverseCovs[componentsCount][3][3]; //协方差的逆矩阵
double covDeterms[componentsCount]; //协方差的行列式
double sums[componentsCount][3];
double prods[componentsCount][3][3];
int sampleCounts[componentsCount];
int totalSampleCount;
};
//背景和前景各有一个对应的GMM（混合高斯模型）
GMM::GMM( Mat& _model )
{
//一个像素的（唯一对应）高斯模型的参数个数或者说一个高斯模型的参数个数
//一个像素RGB三个通道值，故3个均值，3*3个协方差，共用一个权值
const int modelSize = 3/*mean*/ + 9/*covariance*/ + 1/*component weight*/;
if( _model.empty() )
{
//一个GMM共有componentsCount个高斯模型，一个高斯模型有modelSize个模型参数
_model.create( 1, modelSize*componentsCount, CV_64FC1 );
_model.setTo(Scalar(0));
}
else if( (_model.type() != CV_64FC1) || (_model.rows != 1) || (_model.cols != modelSize*componentsCount) )
CV_Error( CV_StsBadArg, "_model must have CV_64FC1 type, rows == 1 and cols == 13*componentsCount" );
model = _model;
//注意这些模型参数的存储方式：先排完componentsCount个coefs，再3*componentsCount个mean。
//再3*3*componentsCount个cov。
coefs = model.ptr<double>(0); //GMM的每个像素的高斯模型的权值变量起始存储指针
mean = coefs + componentsCount; //均值变量起始存储指针
cov = mean + 3*componentsCount; //协方差变量起始存储指针
for( int ci = 0; ci < componentsCount; ci++ )
if( coefs[ci] > 0 )
//计算GMM中第ci个高斯模型的协方差的逆Inverse和行列式Determinant
//为了后面计算每个像素属于该高斯模型的概率（也就是数据能量项）
calcInverseCovAndDeterm( ci );
}
//计算一个像素（由color=（B,G,R）三维double型向量来表示）属于这个GMM混合高斯模型的概率。
//也就是把这个像素像素属于componentsCount个高斯模型的概率与对应的权值相乘再相加，
//具体见论文的公式（10）。结果从res返回。
//这个相当于计算Gibbs能量的第一个能量项（取负后）。
double GMM::operator()( const Vec3d color ) const
{
double res = 0;
for( int ci = 0; ci < componentsCount; ci++ )
res += coefs[ci] * (*this)(ci, color );
return res;
}
//计算一个像素（由color=（B,G,R）三维double型向量来表示）属于第ci个高斯模型的概率。
//具体过程，即高阶的高斯密度模型计算式，具体见论文的公式（10）。结果从res返回
double GMM::operator()( int ci, const Vec3d color ) const
{
double res = 0;
if( coefs[ci] > 0 )
{
CV_Assert( covDeterms[ci] > std::numeric_limits<double>::epsilon() );
Vec3d diff = color;
double* m = mean + 3*ci;
diff[0] -= m[0]; diff[1] -= m[1]; diff[2] -= m[2];
double mult = diff[0]*(diff[0]*inverseCovs[ci][0][0] + diff[1]*inverseCovs[ci][1][0] + diff[2]*inverseCovs[ci][2][0])
+ diff[1]*(diff[0]*inverseCovs[ci][0][1] + diff[1]*inverseCovs[ci][1][1] + diff[2]*inverseCovs[ci][2][1])
+ diff[2]*(diff[0]*inverseCovs[ci][0][2] + diff[1]*inverseCovs[ci][1][2] + diff[2]*inverseCovs[ci][2][2]);
res = 1.0f/sqrt(covDeterms[ci]) * exp(-0.5f*mult);
}
return res;
}
//返回这个像素最有可能属于GMM中的哪个高斯模型（概率最大的那个）
int GMM::whichComponent( const Vec3d color ) const
{
int k = 0;
double max = 0;
for( int ci = 0; ci < componentsCount; ci++ )
{
double p = (*this)( ci, color );
if( p > max )
{
k = ci; //找到概率最大的那个，或者说计算结果最大的那个
max = p;
}
}
return k;
}
//GMM参数学习前的初始化，主要是对要求和的变量置零
void GMM::initLearning()
{
for( int ci = 0; ci < componentsCount; ci++)
{
sums[ci][0] = sums[ci][1] = sums[ci][2] = 0;
prods[ci][0][0] = prods[ci][0][1] = prods[ci][0][2] = 0;
prods[ci][1][0] = prods[ci][1][1] = prods[ci][1][2] = 0;
prods[ci][2][0] = prods[ci][2][1] = prods[ci][2][2] = 0;
sampleCounts[ci] = 0;
}
totalSampleCount = 0;
}
//增加样本，即为前景或者背景GMM的第ci个高斯模型的像素集（这个像素集是来用估
//计计算这个高斯模型的参数的）增加样本像素。计算加入color这个像素后，像素集
//中所有像素的RGB三个通道的和sums（用来计算均值），还有它的prods（用来计算协方差），
//并且记录这个像素集的像素个数和总的像素个数（用来计算这个高斯模型的权值）。
void GMM::addSample( int ci, const Vec3d color )
{
sums[ci][0] += color[0]; sums[ci][1] += color[1]; sums[ci][2] += color[2];
prods[ci][0][0] += color[0]*color[0]; prods[ci][0][1] += color[0]*color[1]; prods[ci][0][2] += color[0]*color[2];
prods[ci][1][0] += color[1]*color[0]; prods[ci][1][1] += color[1]*color[1]; prods[ci][1][2] += color[1]*color[2];
prods[ci][2][0] += color[2]*color[0]; prods[ci][2][1] += color[2]*color[1]; prods[ci][2][2] += color[2]*color[2];
sampleCounts[ci]++;
totalSampleCount++;
}
//从图像数据中学习GMM的参数：每一个高斯分量的权值、均值和协方差矩阵；
//这里相当于论文中“Iterative minimisation”的step 2
void GMM::endLearning()
{
const double variance = 0.01;
for( int ci = 0; ci < componentsCount; ci++ )
{
int n = sampleCounts[ci]; //第ci个高斯模型的样本像素个数
if( n == 0 )
coefs[ci] = 0;
else
{
//计算第ci个高斯模型的权值系数
coefs[ci] = (double)n/totalSampleCount;
//计算第ci个高斯模型的均值
double* m = mean + 3*ci;
m[0] = sums[ci][0]/n; m[1] = sums[ci][1]/n; m[2] = sums[ci][2]/n;
//计算第ci个高斯模型的协方差
double* c = cov + 9*ci;
c[0] = prods[ci][0][0]/n - m[0]*m[0]; c[1] = prods[ci][0][1]/n - m[0]*m[1]; c[2] = prods[ci][0][2]/n - m[0]*m[2];
c[3] = prods[ci][1][0]/n - m[1]*m[0]; c[4] = prods[ci][1][1]/n - m[1]*m[1]; c[5] = prods[ci][1][2]/n - m[1]*m[2];
c[6] = prods[ci][2][0]/n - m[2]*m[0]; c[7] = prods[ci][2][1]/n - m[2]*m[1]; c[8] = prods[ci][2][2]/n - m[2]*m[2];
//计算第ci个高斯模型的协方差的行列式
double dtrm = c[0]*(c[4]*c[8]-c[5]*c[7]) - c[1]*(c[3]*c[8]-c[5]*c[6]) + c[2]*(c[3]*c[7]-c[4]*c[6]);
if( dtrm <= std::numeric_limits<double>::epsilon() )
{
//相当于如果行列式小于等于0，（对角线元素）增加白噪声，避免其变
//为退化（降秩）协方差矩阵（不存在逆矩阵，但后面的计算需要计算逆矩阵）。
// Adds the white noise to avoid singular covariance matrix.
c[0] += variance;
c[4] += variance;
c[8] += variance;
}
//计算第ci个高斯模型的协方差的逆Inverse和行列式Determinant
calcInverseCovAndDeterm(ci);
}
}
}
//计算协方差的逆Inverse和行列式Determinant
void GMM::calcInverseCovAndDeterm( int ci )
{
if( coefs[ci] > 0 )
{
//取第ci个高斯模型的协方差的起始指针
double *c = cov + 9*ci;
double dtrm =
covDeterms[ci] = c[0]*(c[4]*c[8]-c[5]*c[7]) - c[1]*(c[3]*c[8]-c[5]*c[6])
+ c[2]*(c[3]*c[7]-c[4]*c[6]);
//在C++中，每一种内置的数据类型都拥有不同的属性, 使用<limits>库可以获
//得这些基本数据类型的数值属性。因为浮点算法的截断，所以使得，当a=2，
//b=3时 10*a/b == 20/b不成立。那怎么办呢？
//这个小正数（epsilon）常量就来了，小正数通常为可用给定数据类型的
//大于1的最小值与1之差来表示。若dtrm结果不大于小正数，那么它几乎为零。
//所以下式保证dtrm>0，即行列式的计算正确（协方差对称正定，故行列式大于0）。
CV_Assert( dtrm > std::numeric_limits<double>::epsilon() );
//三阶方阵的求逆
inverseCovs[ci][0][0] = (c[4]*c[8] - c[5]*c[7]) / dtrm;
inverseCovs[ci][1][0] = -(c[3]*c[8] - c[5]*c[6]) / dtrm;
inverseCovs[ci][2][0] = (c[3]*c[7] - c[4]*c[6]) / dtrm;
inverseCovs[ci][0][1] = -(c[1]*c[8] - c[2]*c[7]) / dtrm;
inverseCovs[ci][1][1] = (c[0]*c[8] - c[2]*c[6]) / dtrm;
inverseCovs[ci][2][1] = -(c[0]*c[7] - c[1]*c[6]) / dtrm;
inverseCovs[ci][0][2] = (c[1]*c[5] - c[2]*c[4]) / dtrm;
inverseCovs[ci][1][2] = -(c[0]*c[5] - c[2]*c[3]) / dtrm;
inverseCovs[ci][2][2] = (c[0]*c[4] - c[1]*c[3]) / dtrm;
}
}
//计算beta，也就是Gibbs能量项中的第二项（平滑项）中的指数项的beta，用来调整
//高或者低对比度时，两个邻域像素的差别的影响的，例如在低对比度时，两个邻域
//像素的差别可能就会比较小，这时候需要乘以一个较大的beta来放大这个差别，
//在高对比度时，则需要缩小本身就比较大的差别。
//所以我们需要分析整幅图像的对比度来确定参数beta，具体的见论文公式（5）。
/*
Calculate beta - parameter of GrabCut algorithm.
beta = 1/(2*avg(sqr(||color[i] - color[j]||)))
*/
static double calcBeta( const Mat& img )
{
double beta = 0;
for( int y = 0; y < img.rows; y++ )
{
for( int x = 0; x < img.cols; x++ )
{
//计算四个方向邻域两像素的差别，也就是欧式距离或者说二阶范数
//（当所有像素都算完后，就相当于计算八邻域的像素差了）
Vec3d color = img.at<Vec3b>(y,x);
if( x>0 ) // left >0的判断是为了避免在图像边界的时候还计算，导致越界
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y,x-1);
beta += diff.dot(diff); //矩阵的点乘，也就是各个元素平方的和
}
if( y>0 && x>0 ) // upleft
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x-1);
beta += diff.dot(diff);
}
if( y>0 ) // up
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x);
beta += diff.dot(diff);
}
if( y>0 && x<img.cols-1) // upright
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x+1);
beta += diff.dot(diff);
}
}
}
if( beta <= std::numeric_limits<double>::epsilon() )
beta = 0;
else
beta = 1.f / (2 * beta/(4*img.cols*img.rows - 3*img.cols - 3*img.rows + 2) ); //论文公式（5）
return beta;
}
//计算图每个非端点顶点（也就是每个像素作为图的一个顶点，不包括源点s和汇点t）与邻域顶点
//的边的权值。由于是无向图，我们计算的是八邻域，那么对于一个顶点，我们计算四个方向就行，
//在其他的顶点计算的时候，会把剩余那四个方向的权值计算出来。这样整个图算完后，每个顶点
//与八邻域的顶点的边的权值就都计算出来了。
//这个相当于计算Gibbs能量的第二个能量项（平滑项），具体见论文中公式（4）
/*
Calculate weights of noterminal vertices of graph.
beta and gamma - parameters of GrabCut algorithm.
*/
static void calcNWeights( const Mat& img, Mat& leftW, Mat& upleftW, Mat& upW,
Mat& uprightW, double beta, double gamma )
{
//gammaDivSqrt2相当于公式（4）中的gamma * dis(i,j)^(-1)，那么可以知道，
//当i和j是垂直或者水平关系时，dis(i,j)=1，当是对角关系时，dis(i,j)=sqrt(2.0f)。
//具体计算时，看下面就明白了
const double gammaDivSqrt2 = gamma / std::sqrt(2.0f);
//每个方向的边的权值通过一个和图大小相等的Mat来保存
leftW.create( img.rows, img.cols, CV_64FC1 );
upleftW.create( img.rows, img.cols, CV_64FC1 );
upW.create( img.rows, img.cols, CV_64FC1 );
uprightW.create( img.rows, img.cols, CV_64FC1 );
for( int y = 0; y < img.rows; y++ )
{
for( int x = 0; x < img.cols; x++ )
{
Vec3d color = img.at<Vec3b>(y,x);
if( x-1>=0 ) // left //避免图的边界
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y,x-1);
leftW.at<double>(y,x) = gamma * exp(-beta*diff.dot(diff));
}
else
leftW.at<double>(y,x) = 0;
if( x-1>=0 && y-1>=0 ) // upleft
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x-1);
upleftW.at<double>(y,x) = gammaDivSqrt2 * exp(-beta*diff.dot(diff));
}
else
upleftW.at<double>(y,x) = 0;
if( y-1>=0 ) // up
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x);
upW.at<double>(y,x) = gamma * exp(-beta*diff.dot(diff));
}
else
upW.at<double>(y,x) = 0;
if( x+1<img.cols && y-1>=0 ) // upright
{
Vec3d diff = color - (Vec3d)img.at<Vec3b>(y-1,x+1);
uprightW.at<double>(y,x) = gammaDivSqrt2 * exp(-beta*diff.dot(diff));
}
else
uprightW.at<double>(y,x) = 0;
}
}
}
//检查mask的正确性。mask为通过用户交互或者程序设定的，它是和图像大小一样的单通道灰度图，
//每个像素只能取GC_BGD or GC_FGD or GC_PR_BGD or GC_PR_FGD 四种枚举值，分别表示该像素
//（用户或者程序指定）属于背景、前景、可能为背景或者可能为前景像素。具体的参考：
//ICCV2001“Interactive Graph Cuts for Optimal Boundary & Region Segmentation of Objects in N-D Images”
//Yuri Y. Boykov Marie-Pierre Jolly
/*
Check size, type and element values of mask matrix.
*/
static void checkMask( const Mat& img, const Mat& mask )
{
if( mask.empty() )
CV_Error( CV_StsBadArg, "mask is empty" );
if( mask.type() != CV_8UC1 )
CV_Error( CV_StsBadArg, "mask must have CV_8UC1 type" );
if( mask.cols != img.cols || mask.rows != img.rows )
CV_Error( CV_StsBadArg, "mask must have as many rows and cols as img" );
for( int y = 0; y < mask.rows; y++ )
{
for( int x = 0; x < mask.cols; x++ )
{
uchar val = mask.at<uchar>(y,x);
if( val!=GC_BGD && val!=GC_FGD && val!=GC_PR_BGD && val!=GC_PR_FGD )
CV_Error( CV_StsBadArg, "mask element value must be equel"
"GC_BGD or GC_FGD or GC_PR_BGD or GC_PR_FGD" );
}
}
}
//通过用户框选目标rect来创建mask，rect外的全部作为背景，设置为GC_BGD，
//rect内的设置为 GC_PR_FGD（可能为前景）
/*
Initialize mask using rectangular.
*/
static void initMaskWithRect( Mat& mask, Size imgSize, Rect rect )
{
mask.create( imgSize, CV_8UC1 );
mask.setTo( GC_BGD );
rect.x = max(0, rect.x);
rect.y = max(0, rect.y);
rect.width = min(rect.width, imgSize.width-rect.x);
rect.height = min(rect.height, imgSize.height-rect.y);
(mask(rect)).setTo( Scalar(GC_PR_FGD) );
}
//通过k-means算法来初始化背景GMM和前景GMM模型
/*
Initialize GMM background and foreground models using kmeans algorithm.
*/
static void initGMMs( const Mat& img, const Mat& mask, GMM& bgdGMM, GMM& fgdGMM )
{
const int kMeansItCount = 10; //迭代次数
const int kMeansType = KMEANS_PP_CENTERS; //Use kmeans++ center initialization by Arthur and Vassilvitskii
Mat bgdLabels, fgdLabels; //记录背景和前景的像素样本集中每个像素对应GMM的哪个高斯模型，论文中的kn
vector<Vec3f> bgdSamples, fgdSamples; //背景和前景的像素样本集
Point p;
for( p.y = 0; p.y < img.rows; p.y++ )
{
for( p.x = 0; p.x < img.cols; p.x++ )
{
//mask中标记为GC_BGD和GC_PR_BGD的像素都作为背景的样本像素
if( mask.at<uchar>(p) == GC_BGD || mask.at<uchar>(p) == GC_PR_BGD )
bgdSamples.push_back( (Vec3f)img.at<Vec3b>(p) );
else // GC_FGD | GC_PR_FGD
fgdSamples.push_back( (Vec3f)img.at<Vec3b>(p) );
}
}
CV_Assert( !bgdSamples.empty() && !fgdSamples.empty() );
//kmeans中参数_bgdSamples为：每行一个样本
//kmeans的输出为bgdLabels，里面保存的是输入样本集中每一个样本对应的类标签（样本聚为componentsCount类后）
Mat _bgdSamples( (int)bgdSamples.size(), 3, CV_32FC1, &bgdSamples[0][0] );
kmeans( _bgdSamples, GMM::componentsCount, bgdLabels,
TermCriteria( CV_TERMCRIT_ITER, kMeansItCount, 0.0), 0, kMeansType );
Mat _fgdSamples( (int)fgdSamples.size(), 3, CV_32FC1, &fgdSamples[0][0] );
kmeans( _fgdSamples, GMM::componentsCount, fgdLabels,
TermCriteria( CV_TERMCRIT_ITER, kMeansItCount, 0.0), 0, kMeansType );
//经过上面的步骤后，每个像素所属的高斯模型就确定的了，那么就可以估计GMM中每个高斯模型的参数了。
bgdGMM.initLearning();
for( int i = 0; i < (int)bgdSamples.size(); i++ )
bgdGMM.addSample( bgdLabels.at<int>(i,0), bgdSamples[i] );
bgdGMM.endLearning();
fgdGMM.initLearning();
for( int i = 0; i < (int)fgdSamples.size(); i++ )
fgdGMM.addSample( fgdLabels.at<int>(i,0), fgdSamples[i] );
fgdGMM.endLearning();
}
//论文中：迭代最小化算法step 1：为每个像素分配GMM中所属的高斯模型，kn保存在Mat compIdxs中
/*
Assign GMMs components for each pixel.
*/
static void assignGMMsComponents( const Mat& img, const Mat& mask, const GMM& bgdGMM,
const GMM& fgdGMM, Mat& compIdxs )
{
Point p;
for( p.y = 0; p.y < img.rows; p.y++ )
{
for( p.x = 0; p.x < img.cols; p.x++ )
{
Vec3d color = img.at<Vec3b>(p);
//通过mask来判断该像素属于背景像素还是前景像素，再判断它属于前景或者背景GMM中的哪个高斯分量
compIdxs.at<int>(p) = mask.at<uchar>(p) == GC_BGD || mask.at<uchar>(p) == GC_PR_BGD ?
bgdGMM.whichComponent(color) : fgdGMM.whichComponent(color);
}
}
}
//论文中：迭代最小化算法step 2：从每个高斯模型的像素样本集中学习每个高斯模型的参数
/*
Learn GMMs parameters.
*/
static void learnGMMs( const Mat& img, const Mat& mask, const Mat& compIdxs, GMM& bgdGMM, GMM& fgdGMM )
{
bgdGMM.initLearning();
fgdGMM.initLearning();
Point p;
for( int ci = 0; ci < GMM::componentsCount; ci++ )
{
for( p.y = 0; p.y < img.rows; p.y++ )
{
for( p.x = 0; p.x < img.cols; p.x++ )
{
if( compIdxs.at<int>(p) == ci )
{
if( mask.at<uchar>(p) == GC_BGD || mask.at<uchar>(p) == GC_PR_BGD )
bgdGMM.addSample( ci, img.at<Vec3b>(p) );
else
fgdGMM.addSample( ci, img.at<Vec3b>(p) );
}
}
}
}
bgdGMM.endLearning();
fgdGMM.endLearning();
}
//通过计算得到的能量项构建图，图的顶点为像素点，图的边由两部分构成，
//一类边是：每个顶点与Sink汇点t（代表背景）和源点Source（代表前景）连接的边，
//这类边的权值通过Gibbs能量项的第一项能量项来表示。
//另一类边是：每个顶点与其邻域顶点连接的边，这类边的权值通过Gibbs能量项的第二项能量项来表示。
/*
Construct GCGraph
*/
static void constructGCGraph( const Mat& img, const Mat& mask, const GMM& bgdGMM, const GMM& fgdGMM, double lambda,
const Mat& leftW, const Mat& upleftW, const Mat& upW, const Mat& uprightW,
GCGraph<double>& graph )
{
int vtxCount = img.cols*img.rows; //顶点数，每一个像素是一个顶点
int edgeCount = 2*(4*vtxCount - 3*(img.cols + img.rows) + 2); //边数，需要考虑图边界的边的缺失
//通过顶点数和边数创建图。这些类型声明和函数定义请参考gcgraph.hpp
graph.create(vtxCount, edgeCount);
Point p;
for( p.y = 0; p.y < img.rows; p.y++ )
{
for( p.x = 0; p.x < img.cols; p.x++)
{
// add node
int vtxIdx = graph.addVtx(); //返回这个顶点在图中的索引
Vec3b color = img.at<Vec3b>(p);
// set t-weights
//计算每个顶点与Sink汇点t（代表背景）和源点Source（代表前景）连接的权值。
//也即计算Gibbs能量（每一个像素点作为背景像素或者前景像素）的第一个能量项
double fromSource, toSink;
if( mask.at<uchar>(p) == GC_PR_BGD || mask.at<uchar>(p) == GC_PR_FGD )
{
//对每一个像素计算其作为背景像素或者前景像素的第一个能量项，作为分别与t和s点的连接权值
fromSource = -log( bgdGMM(color) );
toSink = -log( fgdGMM(color) );
}
else if( mask.at<uchar>(p) == GC_BGD )
{
//对于确定为背景的像素点，它与Source点（前景）的连接为0，与Sink点的连接为lambda
fromSource = 0;
toSink = lambda;
}
else // GC_FGD
{
fromSource = lambda;
toSink = 0;
}
//设置该顶点vtxIdx分别与Source点和Sink点的连接权值
graph.addTermWeights( vtxIdx, fromSource, toSink );
// set n-weights n-links
//计算两个邻域顶点之间连接的权值。
//也即计算Gibbs能量的第二个能量项（平滑项）
if( p.x>0 )
{
double w = leftW.at<double>(p);
graph.addEdges( vtxIdx, vtxIdx-1, w, w );
}
if( p.x>0 && p.y>0 )
{
double w = upleftW.at<double>(p);
graph.addEdges( vtxIdx, vtxIdx-img.cols-1, w, w );
}
if( p.y>0 )
{
double w = upW.at<double>(p);
graph.addEdges( vtxIdx, vtxIdx-img.cols, w, w );
}
if( p.x<img.cols-1 && p.y>0 )
{
double w = uprightW.at<double>(p);
graph.addEdges( vtxIdx, vtxIdx-img.cols+1, w, w );
}
}
}
}
//论文中：迭代最小化算法step 3：分割估计：最小割或者最大流算法
/*
Estimate segmentation using MaxFlow algorithm
*/
static void estimateSegmentation( GCGraph<double>& graph, Mat& mask )
{
//通过最大流算法确定图的最小割，也即完成图像的分割
graph.maxFlow();
Point p;
for( p.y = 0; p.y < mask.rows; p.y++ )
{
for( p.x = 0; p.x < mask.cols; p.x++ )
{
//通过图分割的结果来更新mask，即最后的图像分割结果。注意的是，永远都
//不会更新用户指定为背景或者前景的像素
if( mask.at<uchar>(p) == GC_PR_BGD || mask.at<uchar>(p) == GC_PR_FGD )
{
if( graph.inSourceSegment( p.y*mask.cols+p.x /*vertex index*/ ) )
mask.at<uchar>(p) = GC_PR_FGD;
else
mask.at<uchar>(p) = GC_PR_BGD;
}
}
}
}
//最后的成果：提供给外界使用的伟大的API：grabCut
/*
****参数说明：
img——待分割的源图像，必须是8位3通道（CV_8UC3）图像，在处理的过程中不会被修改；
mask——掩码图像，如果使用掩码进行初始化，那么mask保存初始化掩码信息；在执行分割
的时候，也可以将用户交互所设定的前景与背景保存到mask中，然后再传入grabCut函
数；在处理结束之后，mask中会保存结果。mask只能取以下四种值：
GCD_BGD（=0），背景；
GCD_FGD（=1），前景；
GCD_PR_BGD（=2），可能的背景；
GCD_PR_FGD（=3），可能的前景。
如果没有手工标记GCD_BGD或者GCD_FGD，那么结果只会有GCD_PR_BGD或GCD_PR_FGD；
rect——用于限定需要进行分割的图像范围，只有该矩形窗口内的图像部分才被处理；
bgdModel——背景模型，如果为null，函数内部会自动创建一个bgdModel；bgdModel必须是
单通道浮点型（CV_32FC1）图像，且行数只能为1，列数只能为13x5；
fgdModel——前景模型，如果为null，函数内部会自动创建一个fgdModel；fgdModel必须是
单通道浮点型（CV_32FC1）图像，且行数只能为1，列数只能为13x5；
iterCount——迭代次数，必须大于0；
mode——用于指示grabCut函数进行什么操作，可选的值有：
GC_INIT_WITH_RECT（=0），用矩形窗初始化GrabCut；
GC_INIT_WITH_MASK（=1），用掩码图像初始化GrabCut；
GC_EVAL（=2），执行分割。
*/
void cv::grabCut( InputArray _img, InputOutputArray _mask, Rect rect,
InputOutputArray _bgdModel, InputOutputArray _fgdModel,
int iterCount, int mode )
{
Mat img = _img.getMat();
Mat& mask = _mask.getMatRef();
Mat& bgdModel = _bgdModel.getMatRef();
Mat& fgdModel = _fgdModel.getMatRef();
if( img.empty() )
CV_Error( CV_StsBadArg, "image is empty" );
if( img.type() != CV_8UC3 )
CV_Error( CV_StsBadArg, "image mush have CV_8UC3 type" );
GMM bgdGMM( bgdModel ), fgdGMM( fgdModel );
Mat compIdxs( img.size(), CV_32SC1 );
if( mode == GC_INIT_WITH_RECT || mode == GC_INIT_WITH_MASK )
{
if( mode == GC_INIT_WITH_RECT )
initMaskWithRect( mask, img.size(), rect );
else // flag == GC_INIT_WITH_MASK
checkMask( img, mask );
initGMMs( img, mask, bgdGMM, fgdGMM );
}
if( iterCount <= 0)
return;
if( mode == GC_EVAL )
checkMask( img, mask );
const double gamma = 50;
const double lambda = 9*gamma;
const double beta = calcBeta( img );
Mat leftW, upleftW, upW, uprightW;
calcNWeights( img, leftW, upleftW, upW, uprightW, beta, gamma );
for( int i = 0; i < iterCount; i++ )
{
GCGraph<double> graph;
assignGMMsComponents( img, mask, bgdGMM, fgdGMM, compIdxs );
learnGMMs( img, mask, compIdxs, bgdGMM, fgdGMM );
constructGCGraph(img, mask, bgdGMM, fgdGMM, lambda, leftW, upleftW, upW, uprightW, graph );
estimateSegmentation( graph, mask );
}
}
添加个人理解部分：
一、类型转化
InputArray、InputOutputArray、InputOutputArray、InputOutputArray转化为Mat类型
二、检查输入图像的合法性
是否为空、是否是CV_8UC3类型
三、建立前景、背景高斯混合模型（GMM）
确定每个高斯模型参数个数=均值（3）+协方差（3*3）+权值（1）
建立混合高斯模型（参数=模型个数*每个模型的参数）
定义模型参数存储方式：权值、均值、协方差变量的起始指针
四、构造Mat 类型的单通道compIdxs（与img大小相同）,用于存储每个像素属于哪个高斯模型
五、判断grabcut函数进行的操作
GC_INIT_WITH_RECT：（初始矩形框）创建一个cv_8uc1类型的和图片大小一样的mask,设置为背景；在这个mask上选择和矩形一样大小地方设置为前景
GC_INIT_WITH_MASK：（检查mask合法性）mask是否为空、是否是cv_8uc1类型，行列是否与图片大小一致、mask取值是否为4中枚举值
六、初始化GMMS：
确定k-means迭代次数(10),类型(KMEANS_PP_CENTERS).
扫描像素点，根据mask将像素点加入前景、背景样本集
执行k-means聚类，输出每一个样本（像素）对应哪个高斯模型
bdgGMM. initLearning()：参数、求和变量置零
bdgGMM. addSample( int ci, const Vec3d color )：计算每个高斯模型color[i](i=1,2,3)的总和，协方差，第ci高斯模型样本个数，混合高斯模型总样本个数
bdgGMM. endLearning():计算第ci高斯模型的权值、均值、协方差、协方差的逆和行列式
七、计算每个边的权重：
初始化gama=50,lamda=9*gama(无穷大)，计算bata(欧氏距离)
利用公式gamma * exp(-beta*diff.dot(diff))计算像素四个方向的权重
权重保存在mat理性的变量
八、fdgGMM同理
九、迭代过程
step1:为每个像素分配模型
1、通过mask判断像素属于前景还是背景
2、判断属于哪个高斯分量（高斯模型密度计算式）
3、将概率最大的ci存储到对应的compidx中
step2:学习高斯模型参数
1、 利用 bdgGMM. initLearning()： bdgGMM. addSample( int ci, const Vec3d color ),bdgGMM. endLearning(),计算参数。
2、构建图：每个点与源点和汇点的连接权值、邻域顶点间的连接权值
step3:分割
1、最大流算法分割成两部分
2、更新mask（不更新指定的前景和背景）
回到step1直到迭代结束。
应用grabcut进行图片分割：
#pragma once
#include"pch.h"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
//#include "BorderMatting.h"
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
static void help()
{
cout << "\nThis program demonstrates GrabCut segmentation -- select an object in a region\n"
"and then grabcut will attempt to segment it out.\n"
"Call:\n"
"./grabcut <image_name>\n"
"\nSelect a rectangular area around the object you want to segment\n" <<
"\nHot keys: \n"
"\tESC - quit the program\n"
"\tr - restore the original image\n"
"\tn - next iteration\n"
"\n"
"\tleft mouse button - set rectangle\n"
"\n"
"\tCTRL+left mouse button - set GC_BGD pixels\n"
"\tSHIFT+left mouse button - set CG_FGD pixels\n"
"\n"
"\tCTRL+right mouse button - set GC_PR_BGD pixels\n"
"\tSHIFT+right mouse button - set CG_PR_FGD pixels\n" << endl;
}
const Scalar RED = Scalar(0, 0, 255);
const Scalar PINK = Scalar(230, 130, 255);
const Scalar BLUE = Scalar(255, 0, 0);
const Scalar LIGHTBLUE = Scalar(255, 255, 160);
const Scalar GREEN = Scalar(0, 255, 0);
const int BGD_KEY = CV_EVENT_FLAG_CTRLKEY; //Ctrl键
const int FGD_KEY = CV_EVENT_FLAG_SHIFTKEY; //Shift键
static void getBinMask(const Mat& comMask, Mat& binMask)
{
if (comMask.empty() || comMask.type() != CV_8UC1)
CV_Error(CV_StsBadArg, "comMask is empty or has incorrect type (not CV_8UC1)");
if (binMask.empty() || binMask.rows != comMask.rows || binMask.cols != comMask.cols)
binMask.create(comMask.size(), CV_8UC1);
binMask = comMask & 1; //得到mask的最低位,实际上是只保留确定的或者有可能的前景点当做mask
}
class GCApplication
{
public:
enum { NOT_SET = 0, IN_PROCESS = 1, SET = 2 };
static const int radius = 2;
static const int thickness = -1;
void reset();
void setImageAndWinName(const Mat& _image, const string& _winName);
void showImage() const;
void mouseClick(int event, int x, int y, int flags, void* param);
int nextIter();
int getIterCount() const { return iterCount; }
private:
void setRectInMask();
void setLblsInMask(int flags, Point p, bool isPr);
const string* winName;
const Mat* image;
Mat mask;
Mat bgdModel, fgdModel;
uchar rectState, lblsState, prLblsState;
bool isInitialized;
Rect rect;
vector<Point> fgdPxls, bgdPxls, prFgdPxls, prBgdPxls;
int iterCount;
// BorderMatting
};
/*给类的变量赋值*/
void GCApplication::reset()
{
if (!mask.empty())
mask.setTo(Scalar::all(GC_BGD));
bgdPxls.clear(); fgdPxls.clear();
prBgdPxls.clear(); prFgdPxls.clear();
isInitialized = false;
rectState = NOT_SET; //NOT_SET == 0
lblsState = NOT_SET;
prLblsState = NOT_SET;
iterCount = 0;
}
/*给类的成员变量赋值而已*/
void GCApplication::setImageAndWinName(const Mat& _image, const string& _winName)
{
if (_image.empty() || _winName.empty())
return;
image = &_image;
winName = &_winName;
mask.create(image->size(), CV_8UC1);
reset();
}
/*显示4个点，一个矩形和图像内容，因为后面的步骤很多地方都要用到这个函数，所以单独拿出来*/
void GCApplication::showImage() const
{
if (image->empty() || winName->empty())
return;
Mat res;
Mat binMask;
if (!isInitialized)
image->copyTo(res);
else
{
getBinMask(mask, binMask);
image->copyTo(res, binMask); //按照最低位是0还是1来复制，只保留跟前景有关的图像，比如说可能的前景，可能的背景
}
vector<Point>::const_iterator it;
/*下面4句代码是将选中的4个点用不同的颜色显示出来*/
for (it = bgdPxls.begin(); it != bgdPxls.end(); ++it) //迭代器可以看成是一个指针
circle(res, *it, radius, BLUE, thickness);
for (it = fgdPxls.begin(); it != fgdPxls.end(); ++it) //确定的前景用红色表示
circle(res, *it, radius, RED, thickness);
for (it = prBgdPxls.begin(); it != prBgdPxls.end(); ++it)
circle(res, *it, radius, LIGHTBLUE, thickness);
for (it = prFgdPxls.begin(); it != prFgdPxls.end(); ++it)
circle(res, *it, radius, PINK, thickness);
/*画矩形*/
if (rectState == IN_PROCESS || rectState == SET)
rectangle(res, Point(rect.x, rect.y), Point(rect.x + rect.width, rect.y + rect.height), GREEN, 2);
imshow(*winName, res);
}
/*该步骤完成后，mask图像中rect内部是3，外面全是0*/
void GCApplication::setRectInMask()
{
assert(!mask.empty());
mask.setTo(GC_BGD); //GC_BGD == 0
rect.x = max(0, rect.x);
rect.y = max(0, rect.y);
rect.width = min(rect.width, image->cols - rect.x);
rect.height = min(rect.height, image->rows - rect.y);
(mask(rect)).setTo(Scalar(GC_PR_FGD)); //GC_PR_FGD == 3，矩形内部,为可能的前景点
}
void GCApplication::setLblsInMask(int flags, Point p, bool isPr)
{
vector<Point> *bpxls, *fpxls;
uchar bvalue, fvalue;
if (!isPr) //确定的点
{
bpxls = &bgdPxls;
fpxls = &fgdPxls;
bvalue = GC_BGD; //0
fvalue = GC_FGD; //1
}
else //概率点
{
bpxls = &prBgdPxls;
fpxls = &prFgdPxls;
bvalue = GC_PR_BGD; //2
fvalue = GC_PR_FGD; //3
}
if (flags & BGD_KEY)
{
bpxls->push_back(p);
circle(mask, p, radius, bvalue, thickness); //该点处为2
}
if (flags & FGD_KEY)
{
fpxls->push_back(p);
circle(mask, p, radius, fvalue, thickness); //该点处为3
}
}
/*鼠标响应函数，参数flags为CV_EVENT_FLAG的组合*/
void GCApplication::mouseClick(int event, int x, int y, int flags, void*)
{
// TODO add bad args check
switch (event)
{
case CV_EVENT_LBUTTONDOWN: // set rect or GC_BGD(GC_FGD) labels左键按下
{
bool isb = (flags & BGD_KEY) != 0,
isf = (flags & FGD_KEY) != 0;
if (rectState == NOT_SET && !isb && !isf)//只有左键按下时
{
rectState = IN_PROCESS; //表示正在画矩形
rect = Rect(x, y, 1, 1);
}
if ((isb || isf) && rectState == SET) //按下了alt键或者shift键，且画好了矩形，表示正在画前景背景点
lblsState = IN_PROCESS;
}
break;
case CV_EVENT_RBUTTONDOWN: // set GC_PR_BGD(GC_PR_FGD) labels右键按下
{
bool isb = (flags & BGD_KEY) != 0,
isf = (flags & FGD_KEY) != 0;
if ((isb || isf) && rectState == SET) //正在画可能的前景背景点
prLblsState = IN_PROCESS;
}
break;
case CV_EVENT_LBUTTONUP://左键松起
if (rectState == IN_PROCESS)
{
rect = Rect(Point(rect.x, rect.y), Point(x, y)); //矩形结束
rectState = SET;
setRectInMask();
assert(bgdPxls.empty() && fgdPxls.empty() && prBgdPxls.empty() && prFgdPxls.empty());
showImage();
}
if (lblsState == IN_PROCESS) //已画了前后景点
{
setLblsInMask(flags, Point(x, y), false); //画出前景点
lblsState = SET;
showImage();
}
break;
case CV_EVENT_RBUTTONUP://右键松起
if (prLblsState == IN_PROCESS)
{
setLblsInMask(flags, Point(x, y), true); //画出背景点
prLblsState = SET;
showImage();
}
break;
case CV_EVENT_MOUSEMOVE:
if (rectState == IN_PROCESS)
{
rect = Rect(Point(rect.x, rect.y), Point(x, y));
assert(bgdPxls.empty() && fgdPxls.empty() && prBgdPxls.empty() && prFgdPxls.empty());
showImage(); //不断的显示图片
}
else if (lblsState == IN_PROCESS)
{
setLblsInMask(flags, Point(x, y), false);
showImage();
}
else if (prLblsState == IN_PROCESS)
{
setLblsInMask(flags, Point(x, y), true);
showImage();
}
break;
}
}
/*该函数进行grabcut算法，并且返回算法运行迭代的次数*/
int GCApplication::nextIter()
{
if (isInitialized)
//使用grab算法进行一次迭代，参数2为mask，里面存的mask位是：矩形内部除掉那些可能是背景或者已经确定是背景后的所有的点，且mask同时也为输出
//保存的是分割后的前景图像
grabCut(*image, mask, rect, bgdModel, fgdModel, 1);
else
{
if (rectState != SET)
return iterCount;
if (lblsState == SET || prLblsState == SET)
grabCut(*image, mask, rect, bgdModel, fgdModel, 1, GC_INIT_WITH_MASK);
else
grabCut(*image, mask, rect, bgdModel, fgdModel, 1, GC_INIT_WITH_RECT);
isInitialized = true;
}
iterCount++;
bgdPxls.clear(); fgdPxls.clear();
prBgdPxls.clear(); prFgdPxls.clear();
return iterCount;
}
GCApplication gcapp;
static void on_mouse(int event, int x, int y, int flags, void* param)
{
gcapp.mouseClick(event, x, y, flags, param);
}
int main(int argc, char** argv)
{
string filename = "D:/picture/source/1.jpg";
Mat image = imread(filename, 1);
if (image.empty())
{
cout << "\n Durn, couldn't read image filename " << filename << endl;
return 1;
}
help();
const string winName = "image";
cvNamedWindow(winName.c_str(), CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvSetMouseCallback(winName.c_str(), on_mouse, 0);//window_name 回掉函数需要注册到的窗口，即产生事件的窗口,on_mouse 在注册窗口点击鼠标时，执行的回掉函数,param 用于传递到回掉函数的参数
gcapp.setImageAndWinName(image, winName);
gcapp.showImage();
for (;;)
{
int c = cvWaitKey(0);
switch ((char)c)
{
case '\x1b'://esc退出
cout << "Exiting ..." << endl;
goto exit_main;
case 'r':
cout << endl;
gcapp.reset();
gcapp.showImage();
break;
case 'n':
int iterCount = gcapp.getIterCount();
cout << "<" << iterCount << "... ";
int newIterCount = gcapp.nextIter();
if (newIterCount > iterCount)
{
gcapp.showImage();
cout << iterCount << ">" << endl;
}
else
cout << "rect must be determined>" << endl;
break;
}
}
exit_main:
cvDestroyWindow(winName.c_str());
return 0;
}
分割结果显示：
参考https://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8535087
https://blog.csdn.net/wh1319501722/article/details/80272167
https://blog.csdn.net/yangyangyang20092010/article/details/25967303
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