机器人学导论 二、正运动学，MDH法

前言

本篇学习机械臂的正运动学，MDH法。

关节与连杆

关节joint，连杆link，是机械臂的基本组成结构。

关节包括转动关节和移动关节，一般仅有一个自由度。

一个关节把相邻两连杆连接，n个关节把n+1个连杆连接起来，具有n个自由度。

编号

把固定基座作为第0个连杆，机械臂末端的连杆作为第n个连杆。

连杆参数

连杆的描述

两个相邻关节轴之间的公垂线的长度，称为连杆的长度。

两个相邻关节轴之间形成的角度，称为连杆的转角。

上图中，连杆i-1的长度是其近端关节轴i-1与远端关节轴i之间的公垂线长度$a_{i-1}$

连杆i-1的转角是其近端关节轴i-1与远端关节轴i形成的角度${\alpha }_{i-1}$，至于角度的正负号，可以根据后面建立坐标系时再确定。

连杆连接的描述

两个相邻连杆之间的距离，称为连杆偏距。

两个相邻连杆绕公共关节轴旋转的夹角，称为关节角。

上图中，关节i是连杆i-1和连杆i的公共关节。

由于实际的连杆是弯曲的，可以将公垂线段$a_{i-1}$和$a_i$ 看作代替曲连杆的直连杆i-1,i。

直连杆i-1,i之间的距离是关节i的连杆偏距$d_i$

直连杆i-1沿关节轴i旋转到直连杆i的角度是关节角${\theta }_i$

关节变量

一个连杆可以使用上面的连杆长度、连杆转角、连杆偏距、关节角四个参数确定。

对于转动关节，关节角可变，另三个参数不变。

对于移动关节，连杆偏距可变，另三个参数不变。

可变的参数称为关节变量。

连杆坐标系

连杆坐标系用于描述相邻连杆之间的相对位置关系。

连杆坐标系编号与连杆编号相同，称为 { i } \{i\} { i}。

中间连杆坐标系建立

为连杆i建立坐标系：

以关节轴i作为Z轴，以连杆i与Z轴的交点作为原点，以连杆i作为X轴指向关节轴i+1，以右手定则确定Y轴。

例外：如果连杆i的长度$a_i=0$（此时连杆i,i+1的Z轴相交），以交点作为原点，以两个Z轴所在平面的垂线作为X轴，方向可以有两种选择，而${\alpha }_i$的符号就由X轴方向决定。

每个坐标轴的建立都要满足右手定则。

上图中，可以按这个顺序来建立坐标系：

首先找到所有的关节轴i-1,i

然后确定坐标系 { i − 1 } \{i-1\} { i−1}，以关节轴作为${\hat{Z}}_{i-1}$，直连杆i-1作为${\hat{X}}_{i-1}$，再右手定则确定${\hat{Y}}_{i-1}$。

然后确定坐标系 { i } \{i\} { i}。

首尾连杆坐标系建立

对于首尾连杆0,n，有特殊的建系方法。

首坐标系

坐标系 { 0 } \{0\} { 0}在基座上，一般作为参考系。

第一个关节变量为0时，规定坐标系 { 0 } \{0\} { 0}于 { 1 } \{1\} { 1}重合。

当第一个关节为转动关节，$d_1=0$;第一个关节为移动关节，${\theta }_1=0$

尾坐标系

坐标系 { n } \{n\} { n}的原点和x轴方向可以任意选取，但要尽量使得连杆参数为0。

连杆参数与连杆坐标系

按照上面的建系方法，可以把连杆参数重新定义：

• $a_i$连杆长度：沿 X ^ i