机器人仿真平台coppeliasim简介

迷人的秋

已于 2022-12-06 16:46:22 修改

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分类专栏： ROBOT 文章标签：机器人人工智能

于 2022-12-06 16:41:28 首次发布

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CoppeliaSim（原名VREP）是一款强大的机器人仿真软件，它支持多种编程接口如Matlab、C/C++、Python等，并且提供了丰富的零件库帮助快速搭建机器人模型。通过Lua函数或可视化界面可以轻松实现机器人的运动控制与轨迹规划。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

VREP已经更名为CoppeliaSim，但是软件界面和功能和之前的版本变化并不大。在VREP中构建机器人模型的过程是三个软件中最为直观和简单的，从机器人的机械模型（如stl，step格式的CAD文件)可以很快的搭建出漂亮的仿真模型。

VREP提供的编程接口也很多样， Matlab/C/C++/Python/Java都支持。在我以往的使用过程中最常用的是VREP的remote API，这种方式可以把仿真和视觉/控制/规划等功能代码比较清晰的隔离开，更方便在仿真机器人和实际机器人间做切换，但是这种交互方式下传感器数据，尤其是点云/图片类的数据传递起来稍微有些繁琐，因此如果你的项目需要很多这种视觉类传感器的仿真，那么Gazebo或者Webots可能就更合适。

有很多机器臂、轮子之类的零件，可供我们搭建自己需要仿真地物体。可以用lua函数或界面可视化操作joint关节（即电机）运动，我们可以做正逆运动解算，轨迹规划。同时，正因为他方便我们在其他地方调用api接口，支持跨平台运行，比如matlab、visual等，所以很适合我们来验证自己的算法逻辑有没有问题。