继PID之后的增强算法ADRC自抗扰控制算法

最新推荐文章于 2023-05-08 14:14:43 发布
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1.ARRC简介

自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清先生于1998年正式提出，其独特之处在于它把作用于被控对象的所有不确定因素归结为“未知扰动”，而用对象的输入输出数据对它进行估计并补偿[1]。自抗扰控制最大的优点就是不要求被控对象有精确的数学模型，是不依赖模型的控制算法，其控制结构图如下：

参考文献：

自抗扰控制算法（一）— Simulink实现 - 知乎

ADRC自抗扰控制，有手就行_蔡蔡狗的博客-CSDN博客_adrc

 

迷人的秋
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专栏目录
ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）
RXXW_Dor的博客
10-22 5508
PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。1、跟踪微分器2、线性控制率3、博图SCL控制代码4、ADRC控制算法的所有公式汇总......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123763059。
博途PLC ADRC自抗扰控制完整SCL源代码
RXXW_Dor的博客
08-26 2071
关于自抗扰控制框图可以参看专栏的其它文章，这里不再讲解具体算法过程，详细了解也可以参看韩京清研究员写的 《ADRC自抗扰》一书。
ADRC自抗扰控制，有手就行
热门推荐
suitcalaw的博客
12-07 3万+
由于串级PID还没搞定，就转向了自抗扰控制，用STM32控制无刷电机做了一个ADRC速度闭环，没静差是真的，但感觉也没想象中那么强，就写篇博文记录一下ADRC大概的使用方法和调参大致的方向。
ADRC自抗扰算法优化(PLC梯形图篇)
RXXW_Dor的博客
05-03 1407
ADRC自抗扰算法PLC梯形图完整源代码请参看下面博客文章：ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。
【ADRC】自抗扰控制
咸鱼漫谈的博客
05-17 8395
在根据前面四篇文章的自抗扰控制各个功能部分的分解介绍以及对于PID算法原理的分析之后，具体可以查看我的主页。之后我们可以画出自抗扰控制的框图，并作出自抗扰的仿真了。 自抗扰的组成部分 ADRC说得更直白一些，就是PID算法的改进版本，它的许多模块都是针对PID算法的一些缺点来进行的改进。 1.对于阶跃响应，或者说初始误差较大时，PID容易难以兼顾快速性与超调之间的矛盾，或者说调试参数需要耗费非常多的时间，因此ADRC引入了跟踪微分器来输出一个过渡信号来跟踪目标信号，避免初始误差大的情况； 2.对
【自抗扰控制ADRC】控制算法推导及simulink仿真
m0_37835056的博客
05-08 9444
ADRC控制器推导及simulink仿真
PLC的自抗扰控制(ADRC)算法
RXXW_Dor的博客
03-26 3112
1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。 1、跟踪微分器 2、线性控制率 3、博图SCL控制代码 4、ADRC控制算法的所有公式汇总 ......
「 运动控制 」“ADRC自抗扰控制技术”（Active Disturbance Rejection Control）研究
Robot_Starscream的博客
05-24 1万+
近年来，虽然现代控制理论取得了一系列成果，但是在工业领域的应用并没有代替PID控制。这说明现代控制理论在实际应用的过程中受到一定的限制，控制理论与生产生活实际仍然存在一定的代沟。对此，韩京清总结为基于“模型论”的控制理论在解决问题时没有以生产生活中的不确定性作为重点，没有抓住生产生活实践中所切实需要的核心。韩京清先生针对生产生活实践中存在的问题潜心研究，积极探索，逐步分析PID理论与现代控...
ADRC自抗扰控制simulink仿真程序
11-02
在这个ADRC自抗扰控制SIMULINK仿真程序中，你可以通过图形化的建模方式理解和学习ADRC控制算法的工作原理。 这个压缩包文件包含了SIMULINK仿真框图和相关的代码，这意味着用户可以直接在MATLAB环境中运行和分析ADRC...
2013-06-30-05ADRC.zip_ADRC_抗扰控制算法_粒子群 自抗扰_自抗扰_自抗扰控制
07-14
标题中的“2013-06-30-05ADRC.zip_ADRC_抗扰控制算法_粒子群 自抗扰_自抗扰_自抗扰控制”表明这是一个关于自抗扰控制（ADRC）算法的研究，其中涉及到粒子群优化算法的应用。ADRC是一种先进的控制策略，它在传统PID...
ADRC自抗扰控制，PID控制，抗积分饱和PID控制，增量式PID控制，模糊FuzzyPID控制，LQR线性二次型调节器控制等
最新发布
06-27
反馈跟踪控制器，控制算法工具包，ADRC自抗扰控制，PID控制，抗积分饱和PID控制，增量式PID控制，模糊FuzzyPID控制，LQR线性二次型调节器控制，启发算法控制，强化学习控制，无人机轨迹跟踪控制+源码+开发文档+算法...
基于ADRC自抗扰技术在UAV飞行姿态控制中仿真+仿真录像
10-27
ADRC（Adaptive Dynamic Programming Control，自抗扰控制）技术作为一种新型的控制策略，因其对系统不确定性具有良好的鲁棒性和自适应能力，被广泛应用于飞行器的姿态控制。本篇文章将深入探讨ADRC技术如何在UAV...
ADRC自抗扰控制，PID控制，抗积分饱和PID控制
04-10
反馈跟踪控制器，控制算法工具包，ADRC自抗扰控制，PID控制，抗积分饱和PID控制，增量式PID控制，模糊FuzzyPID控制，LQR线性二次型调节器控制，启发算法控制，强化学习控制，无人机轨迹跟踪控制.zip
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障）
qq_41050642的博客
03-04 6881
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障） 一、激光雷达工作原理及数据解析 1.常用测距方式 对于市面上的主流激光雷达，主要是用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：三角测距激光雷达，TOF激光雷 2.以某个TOF激光雷达为例 目前激光雷达工作模式基本都是上电，启动测量，输出数据，这样一个三部曲（有的雷达上电后可以直接输出测量数据，有的雷达需要通过驱动下发指令来启动，所以仅仅通电不做其他操作存在上电雷达直接转动和上电不转动两种...
路径规划算法常用介绍
qq_41050642的博客
12-07 2009
常用的路径规划算法有传统的基于图搜索算法、基于采样的路径规划算法，以及考虑动力学的路径规划算法等。那么，这几种路径规划算法分别适用于什么情况下呢？接下来我们就为大家详细介绍一下。
SLAM建图hector_slam
qq_41050642的博客
10-13 1796
SLAM建图hector_slam如何为您的机器人设置hector_slam建立 如何为您的机器人设置hector_slam hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境图，并同时以激光扫描仪的帧速率估算平台的2D姿态。必须正确设置hector_mapping的帧名称和选项。本教程介绍了不同的选项。下图显示了在崎rough不平的地面上行走的机器人的简化2D视图中所有潜在的关注帧，导致平台的侧倾和俯仰运动： 映射，odom和base_link框架之间的一般关系已在移动平台的坐标框架中
机器人仿真平台coppeliasim简介
qq_41050642的博客
12-06 1512
有很多机器臂、轮子之类的零件，可供我们搭建自己需要仿真地物体。可以用lua函数或界面可视化操作joint关节（即电机）运动，我们可以做正逆运动解算，轨迹规划。同时，正因为他方便我们在其他地方调用api接口，支持跨平台运行，比如matlab、visual等，所以很适合我们来验证自己的算法逻辑有没有问题。
扫地机器人回充定位方案解析——以某充产品为例
qq_41050642的博客
11-11 1265
上部分为充电桩红外对管分布，分别与机器人A B C D 对应匹配 不同对管直接通信协议不同实现不同方位区分，以此实现模糊位置调准匹配实现回充。
给讲一下ADRC自抗扰控制算法
07-16
ADRC（Active Disturbance Rejection Control，主动干扰制控制）是一种现代控制算法，用于抑制系统受到的外部和内部干扰对控制性能的影响。ADRC算法通过引入主动干扰观测器和补偿器来实现对干扰的估计和抑制，从而提高系统的鲁棒性和控制性能。 ADRC算法主要包括以下几个关键组件： 1. 主动干扰观测器（Active Disturbance Observer，ADO）：ADO用于估计系统受到的干扰信号。它通过对系统状态和输出进行观测和建模，实时估计干扰信号的大小和影响。ADO可以有效地抑制各种类型的干扰，包括常值干扰、变化干扰和未知干扰等。 2. 干扰补偿器（Disturbance Compensator，DC）：DC用于根据ADO估计的干扰信号来进行补偿控制。它通过对估计的干扰信号进行处理和补偿，以抵消系统受到的干扰对控制性能的影响。DC可以根据需要进行调整和优化，以实现更好的抗干扰能力和控制性能。 3. 轨迹发生器（Tracking Generator，TG）：TG用于生成期望的系统输出轨迹。它可以根据给定的参考信号和控制要求，生成期望的输出轨迹，以实现对系统的跟踪控制。TG可以根据实际应用的需要进行设计和调整，以满足不同的控制任务。 4. 控制器（Controller）：控制器是ADRC算法的核心部分，它根据ADO估计的干扰信号和TG生成的期望轨迹来生成控制指令。控制器可以采用不同的设计方法和控制策略，例如PID控制、模型预测控制等，以实现对系统的稳定性和性能要求的满足。 ADRC算法通过实时估计和抑制干扰信号，使系统能够更好地适应不确定性和干扰的影响，从而提高系统的鲁棒性和控制性能。它在许多应用领域都有广泛的应用，包括机械控制、电力系统、化工过程等。
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