局部路径规划之动态窗口法(dynamic window approach)-DWA

已于 2022-12-05 10:27:41 修改
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分类专栏： ROBOT 文章标签： 机器人
于 2022-12-05 09:57:39 首次发布
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1.DWA简介

DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。

2.优缺点对比

3.算法遍历模型

 

4.过程推导

参考：

机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)_白巧克力亦唯心的博客-CSDN博客_dwa算法

DWA算法总结 - 知乎

ROS-Navigation包中DWA算法研究一（DWA算法介绍）_wwyklnh的博客-CSDN博客_dwa算法

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