小型四旋翼飞机的仿真以及实物操作 ------- Python matplotlib仿真篇（一）画出飞机

下个星期就要参加中国工程机加粗样式器人大赛了，此之前一直是玩 类人形机器人以及ROS二轮差速小车，和三轮全向小车，从未涉及到四轴飞行器系列，因此，等我比完赛我要开始涉足四旋翼系列…
在淘宝上买了一些硬件之后，先不急，由于抱着练手 matplotlib 的心情来Python仿真四旋翼的飞行过程，在此之间趁机学习四旋翼飞行原理，所需的数学知识…
由于刚刚接触四旋翼，在仿真与实操的情况下，有可能哪里说得不对，那么，看过的小伙伴如果发现了我的错误，请留言告诉我，大家一起讨论…

首先，在桌面新建一个文件夹，名字自拟，反正我的叫做: Quadrotor…
然后我们就可以在此目录下，新建python脚本了…
我使用的编辑器是 Anaconda自带的 Spyder， 同时也用 Pycharm 和 Python自带的ide

打开 Spyder 我们新建 Python脚本，命名为:

Quadrotor.py

然后，就开始编写程序：
既然是 matplotlib 仿真，我们必然是要导入 特定的模块：

import matplotlib.pyplot as plt

导入这个模块我们是为了以图形的方式来展现我们的四旋翼飞机；
创建自定义3D图像；

plt.ion()
fig = plt.figure()
self.ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

plt.ion():
使用plt.ion()这个函数，使matplotlib的显示模式转换为交互（interactive）模式。即使在脚本中遇到plt.show()，代码还是会继续执行。有时候，在plt.show()之前一定不要忘了加plt.ioff()，如果不加，界面会一闪而过，并不会停留。那么动态图像是如何画出来的，请看下面这段代码：

这是最终的效果图…

在这里