机械爪结构设计

机械手设计

  近年来，智能化机械装备逐渐走进人们的生产实践中，大大的提高了加工生产的效率，减轻了工人的劳动强度。其中，机械爪能够模仿人手的动作，按照预定程序实现货物抓取、搬运等操作，在自动化生产线中具有广泛地应用，现给出初步设计方案，供大家参考。

设计方案

1、机械爪如何抓取鸡蛋、水果等物品，主要包含那些过程？

  单个机械爪的基本结构如下图所示，软胶可与压力传感器集成到一起，通过过盈配合连接在机械爪上，其主要功能有：1、降低机械爪的刚度，减小接触压力峰值，进而减弱了抓取对鸡蛋、水果的损伤；2、压力传感器为系统提供反馈信号，当接触压力即将达到鸡蛋承受的极限时，给系统发出警告信息，阻止执行元件继续工作。

2、压力传感器备选方案

  调研可知，多种方案都可实现压力的测量，例如：基于光学的测量方案（部署密度高，但是采样频率要低一些），基于电容的测量方案（结构简单，性价比高，但输出结果非线性，需要配备相应的后处理电路）以及基于电阻的测量方案等（灵敏度高，可用于微、低压力测量，但是温度对测量结果有影响，需配备相应温度补偿电路），综合考虑成本，实现难易程度等因素，前期拟选用的器件如下所示：

  上图所述的压力传感器成本低廉（20元左右），其测量原理为：利用单晶硅的压阻效应，将力学量转换为电学量，后续通过微电子技术采集电压变化过程，实现环境信息的测量。项目中采用的信号测量模块为：

3、驱动元件备选方案

  理想情况下，每个机械爪都应该采用电动推杆单独控制，减小机械爪对被抓握物体的依赖性；另一方面，为了降低整个系统实现的难度，前期拟通过电机（液压缸）提供驱动力，把五个爪子集成到一起，实现多根手指同步运动，具体选型可参考：

电机通过丝杠螺母机构，实现直线驱动；液压驱动

4. 螺钉备选方案：结构紧凑，空间利用率高

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  附件：机械结构决定了机械爪能不能执行预定的操作，控制系统设计决定机械爪好不好用（核心点）；关于压力传感器后续驱动电路，控制系统设计，本科时候都具有一定的了解，希望啥时候有机会体验一波自己完成相关电路设计、交付工厂加工、电路板焊接、调试控制程序等过程，😃~ 原创：马远良；校核：柳世灵；飞哥