【BEV感知 LSS方案】Lift-Splat-Shoot 论文精读与代码实现

前言

LSS全称是Lift-Splat-Shoot，它先从车辆周围的多个摄像头拍摄到的图像进行特征提取，在特征图中估计出每个点的深度，然后把这些点“提升”到3D空间中。

接着，这些3D信息被放置到一个网格上，最后将这些信息“拍扁”到一个平面视图上，形成BEV特征图。 

• Lift，是提升的意思，2D → 3D特征转换模块，将二维图像特征生成3D特征，涉及到深度估计。
• Splat，是展开的意思，3D → BEV特征编码模块，把3D特征“拍扁”得到BEV特征图。
• Shooting，是指在BEV特征图上进行相关任务操作，比如检测、分割、轨迹预测等。

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