[SLAM] 旋转的表示

1. 旋转向量

可以用一个3*3的向量表示一个旋转变换；
$$\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ a_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{e}_1^T{e}_1^{\prime }& e_1^T{e}_2^{\prime }& e_1^T{e}_3^{\prime }\\ e_2^T{e}_1^{\prime }& e_2^T{e}_2^{\prime }& e_2^T{e}_3^{\prime }\\ e_3^T{e}_1^{\prime }& e_3^T{e}_2^{\prime }& e_3^T{e}_3^{\prime }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{a}_1^{\prime }\\ a_2^{\prime }\\ a_3^{\prime }\end{array}\right]=R{a}^{\prime }$$
缺点：
①SO(3)本身有用了9量来表示3个自由度；SE(3)用16个量表示6个自由度；这种表示是冗余的，不够紧凑；
②旋转矩阵和变换矩阵必须是行列式为1的正交矩阵，这个约束导致在估计和优化时难以求解；

2. 旋转向量\轴角

将旋转表示为绕着转轴n旋转角度$\theta$的运动，这样用一个三位向量就可以描述旋转；
缺点：存在奇异性，任何$2n\pi$的旋转在角轴上等于没有旋转；

3. 欧拉角

将一个旋转定义为绕着3个轴的3次旋转（分成3段旋转），按照绕轴旋转的顺序和绕固定轴还是旋转后的轴有多种定义；
常用的设定为“偏航-俯仰-滚转”（yaw-pitch-roll），你可以想象自己是一架飞机，描述自己的旋转时往往是说：
①我左右转了多少度（绕着z轴，即偏航yaw）；
②我上下抬升或下降了多少度（绕着y轴，即俯仰pitch）；
③我机体旋转了多少度（绕着x轴，即翻滚roll）

缺点：存在万向锁问题，在特定情况下，旋转后的轴和旋转前的轴重合，使得3次旋转退化成两次旋转，失去了一个自由度；由于这个问题的存在，欧拉角往往只用于方便的可视化，但是如自动驾驶的场景其实也有使用（因为车辆主要关注偏航角yaw）

4. 四元数

旋转矩阵具有冗余性，角轴和欧拉角具有奇异性（3维上的奇异性表示是不存在的）；而四元数用1个实部+3个虚部表示旋转，既是紧凑的也没有奇异性；
$$\begin{gathered} q=q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k=[s,v{]}^T \\ \{\begin{array}{l}{i}^2=j^2=k^2=-1\\ ij=k,ji=-k\\ jk=i,kj=-i\\ ki=j,ik=-j\end{array} \end{gathered}$$s表示实部，v表示虚部，在四元数中$q$和$-q$表示一个相同的旋转
四元数表示旋转的例子：一个点$p=[x,y,z]\in {\mathbb{R}}^3$经过旋转之后编程点$p^{\prime }$，对应了四元数q，则有p在四元数下的表示以及旋转变化为：
$$\begin{gathered} p=[0,x,y,z{]}^T=[0,v{]}^T \\ {p}^{\prime }=qp{q}^{-1} \end{gathered}$$计算后的四元数$p^{\prime }$的虚部就是旋转后的坐标；
缺点：不够直观

各个旋转之间的变换可以看我的另一篇文章